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可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究
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《中国机械工程》2023年 第5期34卷 524-532,542页
作者：姬佳璐 姚燕安 张英 兰国荣北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 杭州航天电子技术有限公司杭州310015 
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重...
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