摘要：为提高装配效率、满足大型客机的批量生产需求,总装车间引入了飞机移动系统(AMS)及其配套的工装和生产测试设备。文章介绍了基于开发平台设计开发AMS监控系统的详细过程。经装配现场实际运行验证,该系统各模块运行稳定可靠,数据采集和处理高效快捷,且图形界面友好,能够满足飞机装配现场的要求。

摘要：研究了一种基于反步法的多移载工装协同作业控制策略,提出了基于改进人工势场法和纯轨迹跟踪法的期望运动状态规划方案,并根据自适应蒙特卡洛定位方法确定了实际运动状态的估计值,设计了反步法与虚拟领航跟随法结合的队列控制器.构建了基于机器人操作系统(ROS)环境的仿真模型,并开展仿真验证.结果表明:提出的队形误差计算方法能够提高误差估计精度,该编队控制策略能够使得队形误差在6.2 s内收敛,所设计的队形控制器能够满足多移载工装的作业要求.

摘要：设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指,针对手指关节的位置控制方法进行了研究,提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采用霍尔角度传感器进行手指关节位置数据采集,以及采用改进指数型角速度规划PID反馈控制对手指关节位置进行了控制。实验结果表明,改进的控制方法与一般的PID反馈控制方法相比,可以避免位置超调,减少了控制时间,且位置控制精度均小于±0.2°。