摘要：针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩阵,开展了运动误差参数的可辨识性分析;然后,结合改进粒子群算法,考虑关节角度约束和碰撞规避等约束条件,设计了能够最大程度反映运动误差影响效果的最优机械臂辨识构型,对空间机械臂的运动误差参数进行辨识;最后,通过七自由度空间机械臂运动仿真验证了所提出方法的有效性。

摘要：图像信息因其直观、生动、信息量大而获得了广泛应用,图像的处理与传输成为一个重要的研究课题。设计了一种适于野外使用的图像数字化微波再生中继传输系统,叙述了该系统的组成与工作原理,给出了试验结果和应用范围。

摘要：振动摩擦焊接是近年来兴起的一种先进的无污染无缝焊接技术。提出了一种用于轨道式振动摩擦焊接的电磁振动头的结构,分析了其基本工作原理,并通过对其空载状态下静态受力的分析计算证明了设计的正确性和方案的工程可行性。

摘要：仔猪初生重和均匀度是影响产房成活率的关键指标,而产房成活率是衡量现代养殖企业生产成绩的重要指标之一。随着遗传选育技术的持续突破,母猪窝均产仔数及断奶头数呈现出逐年增长的趋势,但这一进步也伴随着仔猪初生重和均匀度的降低。初生重和均匀度降低与仔猪的存活及其后续的生长发育密切相关,目前影响仔猪出生重和均匀度的因素主要有窝产仔数、品种、营养因素、胚胎在子宫中的位置、胎次、季节等。文章综述了采食量、蛋白质、功能性纤维、功能性氨基酸等营养因素对仔猪初生重和均匀度的影响及其可能的调控机理,并给出了合理的推荐值,以期通过营养调控手段改善仔猪初生重和均匀度,为饲料配方的优化设计提供参考。

摘要：全自动堆垛机轨道系统的主要功能在于引导全自动堆垛机高速运行,为大车机构提供连续、平顺和阻力较小的良好运行条件,保证设备平稳运行、精准定位。为了解决轨道基础不均匀沉降以及轨道受到外力产生变形所带来的一系列问题,结合青岛港自动化码头工程实际情况,从轨道基础、轨道类型、轨道扣件、轨道基座等4个方面对全自动堆垛机轨道系统进行了研究。结果表明:为了确保全自动堆垛机可靠运行、高效装卸,要求轨道基础基本无沉降、轨道和轨道扣件具有较强的承载能力、轨道扣件和基座具有很好的减震缓冲性能。研究结论对自动化集装箱码头全自动堆垛机轨道系统的设计具有参考意义。

摘要：目的:探讨优秀女子自由式摔跤运动员袁某跟腱断裂术后12周后进行康复训练干预过程的训练方案与方法。方法:采用测试法对运动员进行评价,评价指标主要包括平衡能力、关节活动度、身体形态、力量素质、单脚跳远以及专项能力指标。将术后12周后的康复训练划分3个阶段,各阶段都涉及多种训练内容,包括本体感觉训练、力量训练、功能性练习和专项技术训练,旨在全面提升康复效果。结果:袁某于术后第27周,康复训练第16周健患侧对称指数(LSI)达到90%以上,正式回归专项训练,并在两周后的全国冠军赛达到最好历史成绩。结论:本案例按照康复的目的共分为3个阶段,有5个解决的关键点,分别为控制炎症及症状、关节活动度恢复、本体感觉训练、下肢功能性训练以及体能训练,为降低二次损伤风险,要重点关注下肢左右的力量比。

摘要：本文主要介绍智能家居控制系统各部分软硬件设计。智能终端以STM32系列单片机为核心，配置相应外围电路，移植μC／OS-II内核，编程实现对家庭网络内部其他节点的远程控制，并移植μC／GUI以提供人机交互界面。温度、灯光控制节点以ATMega16单片机为控制核心，实现对温度和灯光亮度的数据采集，使用ZigBee通信模块将采集数据上传给智能终端。控制节点可根据接收的命令或自行与设定值比较，再控制执行装置，以达到改变室内温度和灯光强弱的目的。

摘要：为满足在线检测微电网光伏系统运行参数和大数据视野下的数据分析的需求,搭建了基于云监控技术的微电网光伏系统测控平台。该平台在不改变传统逆变器电路的情况下,加装了Wi Fi模块,运行自主设计的通信协议(包括Wi Fi模块与云服务器的通信协议、Wi Fi模块与逆变器的485通信协议),使逆变器、云服务器和移动设备之间可协同工作。实例验证发现,利用该平台,可实现云服务器对光伏系统运行状态参数的收集,并能支持手机移动端APP对相关参数的实时查询和控制指令的下达。结果显示,该平台可以有效监控光伏系统的工作状态,具有较好的工程实用性。

摘要：通过分析国内外集装箱自动化码头高速轨道吊锚定装置的设计布置，结合自动化码头堆场的特点以及自动化高速轨道吊的运行特性和电控系统控制方案，提出设计了一套新型的自动防风锚定系统，并在青岛港自动化码头得到实际应用。

摘要：大型机械的快速防风锚定是事关生产设备和操作人员安全的关键问题。全自动集装箱堆垛机(ASC)的无人化自动锚定、多机同时锚定和防瞬间强风锚定一直是困扰业界的三大难题。结合青岛自动化码头设计建设经验,提出了一套全新的ASC自动防风锚定系统水平布置模式,实现了ASC防风锚定的自动无人化、操作简易化和安全标准化。