摘要：传统的直接处理点云的PointNet类深度学习网络大多只考虑了点云的全局特征而忽视了点云局部特征,动态图卷积网络DGCNN通过构建k近邻图完成了对局部特征的弥补。然而现有的DGCNN使用简单的边缘特征作为局部特征的输入,没有对局部特征进行更深入的研究,且仅使用最大池化处理点云无序性问题,这造成了一定的信息损失。提出加权点云分类网络WDGCNN,使用特征拼接思想优化网络结构以实现多层次特征的融合、通过对k近邻图构成的边缘特征设计恰当的加权函数以弱化远点的干扰,相对加强近点的特征、采用最大池化和平均池化相结合的对称函数弥补单独使用最大池化造成的全局信息损失的新方法,实现了模型优化。实验结果表明,在通用点云分类数据集ModelNet40上,WDGCNN相比于DGCNN分类准确率由91.61%达到了93.22%,验证了新方法的有效性。

摘要：注意力机制作为一种即插即用的有效提高网络特征提取性能的手段,在自然语言处理、图像识别领域有着广泛的应用。然而由于点云数据的不规则性与无序性,使得注意力机制无法直接应用于点云领域。提出适用于点云的注意力机制,以PointNet类网络作为点云特征提取的骨干网络,通过对点云数据进行多角度池化,采用共享权重的多层感知器获取自适应注意力权重,并与原特征相乘以实现输入特征优化,从而提升网络性能,实现注意力机制在点云领域的应用。设计的适用于点云的注意力机制在ModelNet40分类任务上,帮助PointNet(vanilla)和PointNet网络的分类准确率分别提升0.89和0.40个百分点;在ShapeNet零件分割任务上,帮助PointNet网络的平均交并比提升1.38个百分点;在KITTI三维检测任务上,帮助基于视锥体法的融合检测Frustum-PointNet网络在行人和骑行者两种小物体的平均精度也取得了可观的提升。实验结果表明所设计的注意力机制在多种点云处理任务的有效性和轻量级特点。