摘要：为提高圣女果采摘效率和降低果实损伤,设计了圣女果串采收末端执行器。其末端结构采用平面四连杆驱动夹持剪切机构,夹持机构采用自补偿设计,使夹持与剪切动作一体化完成。同时,基于螺旋理论,建立接触模型,验证分析了夹持结构的力封闭性,并对整体装置进行了动力学和运动学分析与仿真。室内实验结果表明:整串采摘的夹持成功率为100%,剪切成功率为86.7%。

摘要：针对现有电缆沟巡检机器人巡检和维修时因通过性不高而无法实现智能化、自主化和长距离巡检等问题,设计并研制了一种具备高通过性、高自主性,并能够进行连续作业的电缆沟巡检机器人。为此,通过数学建模对巡检机器人的稳定性进行了研究,得到了表征机器人稳定性的数学模型,为分析机器人的爬坡能力,建立了整机质心运动学模型,得到了机器人姿态与质心坐标的关系,并进行多体动力学仿真实验,获得不同姿态下机器人爬坡的质心位置变化曲线和质心纵向加速度曲线,明确了该机器人的最佳爬坡姿态。

摘要：传统的微博广告过滤方法忽略了微博广告文本的数据稀疏性、语义信息和广告背景领域特征等因素的影响。针对这些问题,提出一种基于隐含狄列克雷分配(LDA)分类特征扩展的广告过滤方法。首先,将微博分为正常微博和广告型微博,并分别构建LDA主题模型预测短文本对应的主题分布,将主题中的词作为特征扩展的基础;其次,在特征扩展时结合文本类别信息提取背景领域特征,以降低其对文本分类的影响;最后,将扩展后的特征向量作为分类器的输入,根据支持向量机(SVM)的分类结果过滤广告。实验结果表明,与现有的仅基于短文本分类的过滤方法相比,其准确率平均提升4个百分点。因此,该方法能有效扩展文本特征,并降低背景领域特征的影响,更适用于数据量较大的微博广告过滤。

摘要：以一种新型圆筒直线电机为研究对象,推导出了适合其结构特征的电磁方程;采用变分方法,建立了电机轴对称涡流场的有限元模型;通过仿真计算,得出了电机的启动推力和电流;样机试制和输出性能测试表明了有限元模型的正确性。基于正交和随机混合试验设计方法安排有限元仿真试验,获得了用于非线性电磁建模的样本空间;通过支持向量机对结构参数与计算结果的输入输出关系进行非参数回归建模,然后用混沌搜索方法对回归函数进行优化,得出最优目标结构参数。有限元仿真验证表明,基于支持向量机和混沌搜索的优化方法用于研究新型直线电机电磁结构参数是可行的。

摘要：为解决针对RRT*算法的搜索效率低下,冗余点过多,路径代价等问题,提出一种改进型RRT*算法。改进步长确定机制,通过全局自适应取代人工设置固定步长;采用分区采样点拒绝策略,通过减少重复地区的采样,减少搜索树冗余节点,提高搜索效率。对规划路径进行路径优化,减少路径代价与路径节点。通过设计两张障碍散乱与路径狭窄的地图与一张三维空间地图进行仿真实验,实验结果表明,改进型RRT*算法的搜索能力显著高于标准RRT*,对于环境有良好的鲁棒性与适应性。

摘要：我国大中型草牧场目前普遍存在三方面的问题:管理粗放,无法科学合理地进行农牧业生产安排;缺乏市场信息指导生产计划,不能适应市场实际需求;市场信息不对称、高品质产品卖不出高价格、无法定向定量生产和销售.本文以呼伦贝尔农垦集团现代草牧业生产过程为案例,设计了基于物联网的现代草牧业精准生产管理指挥决策系统解决方案.该方案由大数据云计算平台、草牧业生产管理决策信息系统、草牧业精准作业技术与装备系统、电子商务和全程追溯系统四部分组成.从优化草牧业种植结构,实施"减施增效"施肥方案,确定产品销售品种与区域,协调调度人员、设备、物资、农机等生产要素等方面指导草牧业生产全过程,从而全面提升呼伦贝尔农垦集团信息化水平,最终助力现代草牧业生产模式转型升级.该管理决策系统对全国草牧业的生产管理均有借鉴作用.

摘要：城市雨污排水管道的巡检主要以人工为主,但由于地下管道环境错综复杂并存在有毒可燃气体,人员下井存在很大危险.虽然有部分巡检工作尝试采用巡检机器人代替人工,但这些机器人采用的有缆方式,存在巡检距离受限、操作繁琐、能耗高等问题,导致巡检效率低下,智能化程度低.针对上述问题以及巡检机器人的任务需求,设计并实现了一种更加安全可靠与智能的雨污管道巡检机器人嵌入式系统.该设计基于CCTV巡检方式,采用STM32作为主控芯片,搭载工业摄像头、传感器组等模块采集数据,并采用无线通信的方式与上位机进行连接,之后通过YOLOV5s自主判断所采集的视频流中是否存在淤积物堵塞问题.通过在广州市番禺区的实地试验,结果表明,嵌入式系统设计合理,管道巡检机器人能够实现各项功能与技术要求.

摘要：电梯安管系统是采用多个独立传感器24小时不间断采集电梯运行数据,通过无线实时上传到电梯运行监管平台,实现对电梯的全天候运行监测、故障信息记录、报警预警处理和维保管理等功能的系统.针对传统电梯安管系统传输响应时间过长的问题,设计实现了一套基于物联网的新型电梯安管系统.系统在管理平台上设计了一套新型的数据传输通信模型,该通信模型向下通过GPRS与底层网关交互,向上利用基于JMS的ActiveMQ消息队列服务与业务层交互,大大缩短了响应时间.

摘要：电缆隧道空间小、环境复杂,因老化及腐蚀易发生火灾,巡检机器人可以通过日常巡检提早发现隐患,但电缆隧道环境存在定位难度大、地图信息缺失的问题。针对以上问题,该文提出了电缆隧道环境下使用IMU、车轮里程计、激光雷达多传感器数据融合的定位建图方法,并设计了该方法的电缆隧道定位建图系统。为了验证定位建图系统的有效性,该文使用该系统进行实验测试,定位、建图能力均可满足巡检要求。

摘要：示教学习在移动机器人的路径规划中展现出潜力,但将其直接应用于三维空间时,常面临效率低下、障碍物碰撞等挑战。提出了一种基于概率运动基元建模的移动机器人三维路径规划方法。通过简化速度信息,对示教路径点的时域坐标建模,实现了高效在线规划,并借助条件高斯计算提升路径准确性。设计了避障算法,利用障碍物信息赋予路径偏置值,结合一阶系统吸引点模型,确保路径平滑避障。实验验证表明,该模型在三维空间中规划效果良好,时间成本低,且避障算法有效,为移动机器人在复杂环境中的自主导航提供了新思路。