摘要：移动机器人在家庭环境下使用传统A^(*)算法规划经过门的路线时,存在因规划的路径靠近障碍物而导致定位失败的问题。针对该问题,设计一种面向家庭环境的自主导航系统,并提出基于栅格-拓扑混合地图的SHS(Segmented Hybrid Search,SHS)路径规划方法。首先,在已建立的栅格地图上选取拓扑点构建栅格-拓扑混合地图;其次,通过Dijkstra算法搜索先验安全航路点序列,将航路点视为局部目标节点;最后,采用A^(*)算法实现分段路径搜索。实验结果表明,在较复杂的家庭环境中,所提的算法能快速规划通过门的安全无碰撞路径。

摘要：1 引言 PLA(可编程逻辑阵列),由于其简单性、规则性和灵活性,已成为经济地实现ASIC及微处理器的结构之一。一般说来,人们选用PLA而不是用随机逻辑来设计微处理器中的控制器,现在ASIC的设计者也开始对PLA的可测性给予了更多的关注。在本文中,我们提出PLA/ROM的BIST测试模型。