摘要：单分子自旋逻辑门是分子自旋电子学中重要的功能器件之一.本文将两个二苯并四氮杂[14]轮烯钴配合物分子通过碳原子链相连然后再通过碳原子链连接到(4,4)单壁碳纳米管电极以构成单分子自旋逻辑门器件.利用第一性原理方法研究了周围空气分子吸附对所设计单分子自旋逻辑门器件功能性的影响.理论计算结果表明,所设计的单分子器件根据对输入和输出信号定义的不同可以实现AND、NOR或XNOR逻辑运算功能.将其置于空气中时,CO_(2)气体分子的吸附不影响器件的逻辑运算功能.相反,当O_(2)、N_(2)或H_(2)O分子吸附时,器件不再具有上述逻辑运算功能.进一步分析发现,二苯并四氮杂[14]轮烯钴配合物分子与吸附CO_(2)气体分子间相互作用很.弱,分子器件费米能级附近的电子态几乎不受影响.然而,二苯并四氮杂[14]轮烯钴配合物分子与O_(2)、N_(2)或H_(2)O分子间相互作用较强,导致分子器件费米能级附近的导电态远离费米能级,从而使自旋向上和自旋向下的电子都不导通,进而使逻辑运算功能失效.研究工作表明,周围空气中的气体分子吸附对单分子器件功能性具有重要影响.

摘要：对于地形复杂、范围广阔的荒漠环境,当前的地图模型存在占用存储空间过大的问题;同时在复杂地形下,当前的全覆盖路径规划算法能量消耗大,无法适用于在线条件.对此,提出一种在线的全覆盖路径规划算法及相应的地图模型.首先,介绍一种变分辨率的三维栅格地图模型.其次,分析机器人在非平面环境下进行全覆盖任务的能量消耗问题,得出最节约能量的覆盖方式.在对平坦地形的覆盖中,基于优先级覆盖的思想,对传统的牛耕法覆盖做出改进,拓展为8个方向.然后,针对非平坦地形提出一种在线的面向地形的区域分解方法,在全覆盖过程中根据高度将特殊地形区域分解出来单独覆盖.在子区域内部,对特殊地形抽象得到斜面模型,引入地形变化函数,形成新的优先级遍历方法,并设计一种针对性的避障策略以进一步减少能量消耗.最后,对所提出的算法进行仿真验证以及机器人实验.仿真验证和实验结果表明,相比于其他算法,所提出算法能显著减少全覆盖过程中的重复率以及机器人总能量消耗.

摘要：针对服装制造业中柔性面料自动化立体缝纫加工难、加工质量稳定性差的问题,提出了一种适用于柔性面料自动化立体缝纫的随形机械手装置。首先分析了缝纫工艺,设计出一种随形机械手结构;其次对该结构进行位置、速度和加速度,以及机械手工作空间的分析;最后对该机械手结构进行力学分析和验证。结果表明:该结构形式的机械手可对袖口直径范围为200~260 mm的袖片具有自适应性,并可实现基于力反馈控制的自动撑紧功能,不会对面料产生损伤,该机械手还可实现自动调布功能,且单手指调节范围为-12.6~16.8 mm,相对误差为4.34%,最大误差值为0.7 mm,可满足实际的缝纫工艺需求。

摘要：为了更好地反映及提高工业机器人砂带磨削系统的整体性能,通过分析机器人应用系统的特点,详细描述了工业机器人应用系统"作业精度"的含义及衡量标准.在此基础上,推导了机器人砂带磨削系统作业精度模型,设计了机器人砂带磨削系统作业误差测量工具及校准系统,建立了实际的机器人砂带磨削系统.通过实际的机器人磨削实验验证了方法的有效性.

摘要：为了更好地设计满足任务要求的机器人,文中通过分析机器人应用系统的特点,阐述了工业机器人应用系统作业点、单作业点作业矩阵空间、单作业点作业空间的含义,进而介绍了机器人作业工作空间的内涵;以机器人叶盘测量系统为例,展示了机器人作业工作空间实际应用效果,为机器人结构设计、应用系统布局及避障提供了理论依据。

摘要：本研究采用L16(43)正交试验设计,优化了朝鲜淫羊藿ISSR-PCR反应体系中的模板DNA加入量、引物加入量、2×Taq Master Mix加入量3个参数,建立了最佳反应体系。采用优化后的反应体系,从100条ISSR引物中筛选出7条多态性引物,并对每条引物的退火温度逐个优化。试验结果表明朝鲜淫羊藿ISSR-PCR最佳反应体系为:3μL模板DNA(8.7 ng/μL),3.5μL引物(2.5μmol/L),12μL 2×Taq Master Mix,双蒸水补足至体积为20μL。PCR扩增步骤:在94℃条件下先预变性4 min,后变性1 min,于57℃退火,72℃延伸均进行40 s,共循环35次,然后于72℃下补齐5 min,产物保存在4℃冰箱。经验证表明该反应体系稳定,引物条带清晰且多态性良好,该研究为朝鲜淫羊藿的群体遗传学研究奠定了前期基础。

摘要：为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程。设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性。该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求。

摘要：介绍了一种用于机器人柔性磨削系统的柔性磨削机床,重点分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构在线实现多工位磨削加工的创新设计,从理论上分析了磨削力补偿机构的恒磨削力补偿原理,为机器人柔性磨削机床的机械设计提供了理论依据。对机器人柔性砂带磨削机床的控制系统也做了介绍。

摘要：长短桩作为地基处理的一种手段,它是通过调节和控制地基的沉降差,使得上部结构不会发生由于较大不均匀沉降而造成的使用功能与安全性能上的障碍,根据围墙与柱状相结合的复合地基基础的沉降特性,本文针对该长短桩进行固结沉降分析。