摘要：四旋翼飞行器可以在特殊复杂的环境下运行而备受关注,由于自身具有强耦合、欠驱动及非线性等特点,保障其突发环境变化时飞行轨迹和姿态的快速调整至稳定就变得很重要。首先对四旋翼飞行的中低空范围内风场进行研究,将风扰因素模型化并引入四旋翼系统模型中。其次四旋翼自身采用内外双闭环的控制架构,在位置外环和姿态内环框架内分别设计了全新的位置滑模控制器和姿态双闭环滑模控制器。在位置滑模控制器设计中提出一种带有鲁棒项的指数趋近律以实现外界环境干扰下飞行器对目标轨迹的准确跟踪。在设计姿态滑模面时加入了对姿态角跟踪误差值的积分项以提高四旋翼系统的鲁棒性。最终通过Matlab/Simulink数值仿真手段进行与传统滑模控制的对比仿真实验,检验了这里的控制方法具有更好的轨迹跟踪性能和鲁棒性。

摘要：飞行器航拍时,由于飞行环境和飞行姿态的影响,会导致图像出现细节丢失和颜色失真从而影响图片质量,对图像中的目标准确识别带来挑战。针对这一问题,提出了一种Ritinex理论和基于神经网络深度学习相结合的方法,利用低照度图像增强算法来提高图像质量,从而实现侦查目标的准确识别。在AlexNet神经网络构架中引入U-net结构,根据Retinex理论采用分组卷积和深层卷积块构建了用于低照度图像增强神经网络构架,并加入亮度调整因子对分解结果进行增强。实验表明,本研究提出的方法和其它常用算法相比,有较好的整体视觉效果。另外,基于该方法所开发的低照度图像增强系统在搭建的无人机航拍平台上的应用也显示了其可靠性和准确性。

摘要：虽然目前全岩巷道普遍采用炮掘施工工艺,但是安全性低,黄陶勒盖煤炭公司施工531盘区上仓道决定采用全岩掘进机施工。但是在掘进施工中遇到的掘进断面大、支护复杂、安全性低以及施工工序多等问题,通过精心组织、科学管理并不断优化施工方案,采用掘进机台阶式施工方案克服了掘进断面大、速度慢、安全性低等难题,实现掘进、支护等平行作业,尤其是单月实现一次成巷100m,为今后遇到类似的大断面岩巷施工提供参考和经验。

摘要：针对现有光电观瞄器零位校正方法无法满足遥控武器站实际作战需求,提出一种改进的校正计算方法,采用空间坐标转换的方法对遥控武器站的光电观瞄器校正进行研究,首先对空间坐标系的转换进行推导,得到坐标转换前后的矢量关系;然后根据此对遥控武器站光电观瞄器的零位校正进行建模,建立基于遥控武器站、枪塔、光电观瞄器的空间直角坐标系,构建坐标之间的矢量关系,通过计算推导最终得到与光电观瞄器偏转角有关的方程组;然后用matlab编写程序解算方程组,将程序写入控制系统中进行试验,试验结果表明观瞄器的零位方位偏转角Δ1的最大误差为0.0009°,俯仰偏转角的最大误差为0.001°,符合试验要求,验证了该校正方法的可行性和准确性。

摘要：消化内科专业硕士研究生掌握基础的胃肠镜诊疗技术有利于毕业后更好的发展。在内镜教学中,消化内镜中心根据培养目标制定培养计划及规范化的教学方案。采用多模式教学方法,内镜模型训练,一对一分步骤有序带教,设计不同的问题,因才施教,引导和规范操作,提高临床水平。严格的出科考核,确保在规范化培训中更好地掌握基本的内镜操作技能。多模式教学方法在短期内能有效培养消化内科专业硕士研究生掌握胃肠镜操作技术,加快消化内镜技术的普及。

摘要：为了模拟生成卫星导航信号,为卫星导航接收机的研发、测试提供仿真环境,提出了一种基于FPGA的格洛纳斯(GLONASS)中频信号模拟器设计方法,简要介绍了GLONASS卫星导航系统和信号体制,通过软硬件结合的方法进行了GLONASS中频信号模拟器的总体设计方案以及中频处理单元主要接口电路的介绍。经仿真与验证,该设计方法能产生精确的GLONASS中频信号。

摘要：建立自然保护区是进行生物多样性保护和生态服务功能恢复的重要措施,本文通过现状调查对温州市的四个自然保护区的管理现状进行了分析,结果表明:温州市的自然保护区在综合管理、示范作用、能力建设上取得一定成效,然而管理机制、管理能力、矛盾处理等方面存在不足。对此,提出了相应的对策与建议。