摘要：机械臂的运动精度对于完成精准的操作任务非常重要,而机械臂在使用过程中会由于磨损或维修等原因发生关节参数的变化而失去精度,因此需要再标定。传统的标定方法较为繁琐,依赖于对机械臂模型的建立和解算,且有可能因为关节扭角接近零度而无法收敛。对此对于常见的六自由度机械臂提出了基于粒子群智能优化算法的标定方法,通过测量机械臂多组关节位形及其对应的末端位姿,选取收敛效果最好的理论位姿误差作为适应度函数,编程实现了ABB IRB 120工业机器人关节参数的标定。标定结果表明,该方法虽然需要更长的运算时间,但简单有效、稳定性高,易于实现对长度参数和转角参数的分步标定,且对扭角为零不敏感,精度上也略优于传统方法,可用于不同构型工业机械臂的标定,具有良好的普适性。

摘要：桥梁承台属于大体积混凝土施工,具有水化热高、收缩量大、容易开裂等特征。本文分析了桥梁承台大体积混凝土产生裂缝的原因,提出从施工前原料选择和配合比设计、施工过程中的浇筑技术及混凝土的养护,并应用大体积混凝土施工温度的计算来验算该配合比,来确保该项目桥梁承台大体积混凝土的质量。

摘要：设计粉体粒子在管道输送过程中起电电荷分布实验装置,并利用最新的实验分析设备,开展相应的大量粉体粒子起电电荷分布实验研究.实验结果表明:粉体粒子电荷从负到正呈广泛分布;当管道长度L>0.05m时,平均碰撞次数n随管道长度线性增加;粒子平均电荷量qm作为1个函数与粒子电荷方差σ2有关;电荷方差σ2随平均粒子电荷的增加而增加;粒子碰撞起电系数平均值k随管道长度的增加快速地变成1个常量.

摘要：在石油化工领域,油品的静电所造成的危害不容忽视。以静电学理论为基础,通过论述杆球传感器的原理,给出了杆球传感器的设计数据。简述了压电陶瓷的耦合原理,给出了实验室内的初步试验数据。实现了对油品静电的测量与监控。

摘要：基于课程标准的教学是近年来教学研究的重点,如何根据标准来设计课时目标、规范课堂,是教师面临的最大困难。以＂土壤与土地荒漠化＂一课的三次教学实践为例,从教师经验的教学、深入分析教材的教学到依据课程标准的教学进行探索,提出将课程标准的目标细化到课时目标的方法,即确定核心概念的学习水平,根据学习水平来设计学生活动,最后规整本节课的活动层次,从而有效地贯彻课程标准。

摘要：盐类水解是高中化学电解质溶液体系的重要内容之一。其反应机理、规律与应用对学生来说都具有一定的深度和难度,是电解质理论、离子反应及平衡理论的综合运用。通过聚焦盐类水解第1课时"探究盐溶液的酸碱性",将盐类水解内容及其相关特性进行分析,辨析并建构盐类水解的观念模型,设计盐类水解模型建构的水平进阶教学模式。最后,通过强化模型建构的教学实践促进学生对盐类水解知识体系的深层次理解,获得模型认知能力的发展。

摘要：在粉体静电消除器上,引入一种新的控制栅极,可以很好地控制消电效率.控制栅极为一圆柱形金属箔,粘贴在PVC管道内壁.通过控制栅极电压的极性来提高消电效率.本文对智能型粉体静电消除器也提出了设计思路.

摘要：本文介绍了FDX-1A型粉尘静电消除监测仪的设计思想与基本原理、样机性能测试报告以及现场使用结果。该监测仪既能监测静电,又能消除静电,而且消电能力很强,达到了一机两用的设计目的。

摘要：一、问题的提出学生自主性发展是我国教育发展战略中所强调的核心素养之一。2020年初新冠病毒的爆发,“云课堂”的常态化更加突显了学生自主性发展的重要意义,尤其是自主学习能力的发展更是新的学习情境中影响教学有效性不可或缺的能力。无论是国家对于人才培养的要求,还是时代特性所赋予的挑战,中学生学习自主性的发展都是极为重要的,而学科教学则是促进其发展的重要领域。

摘要：介绍了圆柱型粉体料仓灌充欧姆介质粉体时电场分布的数值计算软件的设计思想及其特点，并结合我国的实践，就粉体料仓的静电安全技术评价进行了讨论；提出了料仓刚刚灌充时或者接近灌满时，电场的起伏变化，可能是诱发危害性静电放电的原因之一。