摘要：针对四旋翼无人机负载变化影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出一种四旋翼无人机自适应轨迹跟踪控制策略。根据动力学原理建立四旋翼无人机数学模型,在此基础上,结合四旋翼无人机系统欠驱动与强耦合的特性,将控制系统分为外环位置控制子系统与内环姿态控制子系统。考虑无人机执行飞行任务时负载发生变化,根据系统状态估计飞行器质量并补偿到外环位置控制子系统,结合滑模控制设计自适应滑模控制器,利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。仿真实验表明,所提出的自适应轨迹跟踪控制策略有较好的跟踪性能与抗干扰鲁棒性。

摘要：为了对彩色图像进行分析和识别,在深入分析HSV彩色模型的基础上,提出了一种新的彩色图像增强算法。该方法利用像素点邻域的均值和方差对HSV模型的亮度分量增强,在获得图像细节的同时保持图像缓慢变化的部分;根据亮度分量的变化情况,利用亮度和饱和度之间的相关系数,对HSV模型的饱和度分量进行调整。通过对图像进行主观分析和客观分析,该种算法不仅拉伸了图像的对比度,增加了图像的清晰度,而且图像色彩丰富,更加符合人的视觉特性。

摘要：四旋翼无人机空气动力学特性复杂,易受干扰,从而影响对无人机的稳定控制。为提高无人机姿态控制系统的抗干扰性,设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰控制技术结合,利用全局快速终端滑模控制技术优化自抗扰控制系统中非线性误差反馈控制律的功能,对自抗扰控制系统进行重新设计,并使用Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明改进的自抗扰控制系统在姿态控制中有着更快的响应速度、更强的抗干扰能力。

摘要：在GPS时间序列数据补全问题中,针对在空间点位分布稀疏、观测值连续缺失情况下传统补全效果不佳的问题,提出了一种基于深度学习的补全方法。针对时间序列中存在连续大量缺失的情况,设计了基于长短时记忆神经网络的补全模型;使用待补全站时间序列中可用的数据训练模型,合并使用日期数据增强训练效果,使模型学习到隐式蕴含在序列中的时空相关知识,预测序列缺失处的值。用IGS基准站SHAO的1999—2017年有缺失的时间序列进行实验;并与时间序列预测的传统经典方法 Seasonal ARIMA进行了比较。实验结果表明:在待补全站观测值缺失较多时,提出的方法依然可以取得很好的补全效果;在补全较长连续缺失时,无论是在预测精度还是对原始序列形态的模拟上,表现均优于Seasonal ARIMA。

摘要：本文针对柔性生产线要求实时控制、方便调整和各单元分散布置等特点,设计了一种基于Ether CAT总线的柔性生产线控制系统模型。以工艺要求为依据,在上位机中运行Twin CAT软件,以内置软件PLC为核心控制单元,各工位之间以及工位与PC之间通过Ether CAT总线通讯,在优化控制策略的基础上采用高速运行的控制器和具有超高速通信速率的实时以太网总线技术,缩短了工位调整周期,提高了整个系统的控制效率和实时性。在系统控制中针对机械原因引起的定位误差,采用积分分离的PID控制算法和插值法提高控制精度并消除累积误差,提高了系统的稳定性。

摘要：为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹。

摘要：医学图像的采集和处理是提高医疗水平的重要技术手段和标志。主要讨论医疗数字减影系统的算法,设计了基于VB编程语言、ActiveMIL组件及SQLServer2000的DSA(Digital Subtract Angiography)系统开发方案,在此基础上实现了界面友好、功能强大的医疗数字减影系统。

摘要：本文以上海市新闻出版局管理信息系统的开发实践为例，介绍了局级机关微机局域网的开发设计思想。文中并对系统功能结构、网络结构和实现技术作了说明。

摘要：针对传统人工总结、编写标题的方法在耗费大量人力、时间成本的同时难以应对互联网中大量不规范的文本的问题,文中设计了一种基于神经网络的文本标题生成原型系统。在文本标题生成原型系统中通过基于神经网络编码器-解码器模型对文本进行建模计算,从而经济、高效地生成一条准确、简洁、切合原文的标题。在编码器部分采用双向长短期记忆神经网络,充分利用上下文之间的语义联系。解码器部分则采用单向神经网络进行解码操作,并引入注意力机制来缓解信息丢失,提高标题生成效果。在LCSTS数据集上进行实验得到ROUGE-1、ROUGE-L评价指标分别为29.91和24.68,证明了该标题生成原型系统的有效性。

摘要：针对现有智能家居灯光控制系统存在的无法实时监测灯光状态,无法大规模稳定控制等问题,开发了一种基于ZigBee通信技术的智能家居灯光控制系统。利用ZigBee通信的双向性,灯控终端在接收执行控制指令后实时反馈当前灯光状态,实现了利用智能移动设备远程控制和查看家中灯光状态的功能。对系统ZigBee通信自组网特性测试表明,增加系统中灯控终端数量可以有效增强通信可靠性,从而稳定控制灯光亮灭。