摘要：支持向量回归机(Support Vector Regression,简称SVR)是系统控制的一种新方法,相对于神经网络来说它的优势在于避免过学习、陷入局部极小点,获得全局最优解。结合输入输出反馈线性化理论,提出了反馈线性化SVR方法,采用交叉验证方法对SVR的参数进行优化,通过逆动态模型和逆误差补偿项的离线辨识,将辨识的逆模型作为控制器,设计出自适应逆控制系统。控制器应用到船舶航迹控制系统当中,在Matlab平台下,针对设定的航迹方案进行数字仿真试验。仿真结果表明该控制方案具有良好的动态响应性能和控制效果。

摘要：针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性。在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制方法的有效性。

摘要：本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。

摘要：目的探讨麻醉护士工作量与患者麻醉苏醒质量的相关性。方法用双盲法选取2014年1～5月本院手术患者300例，采用自行设计麻醉护理工时测量表记录麻醉护士工作量，按进入恢复室时间分为上午时段（12：00以前进入恢复室）及下午时段（15：00以后进入恢复室），比较上下午麻醉时间，苏醒时间及两个时间段苏醒状况，意识、疼痛程度、药物处理情况。结果①上午时段（12：00以前）与下午时段（15：00之后）麻醉时间、麻醉苏醒时间比较，差异有显著意义（P〈0．05）；②上午时段（12：00以前）与下午时段（15：00之后）意识恢复、疼痛和药物处理上差异均有统计学意义（P〈0．05）。结论麻醉护士工作量的增大，麻醉质量呈一定下降趋势。