摘要：以二级半转轮腿式月球车为研究对象,考虑月球车在松软月面上的下限问题,在轮腿的跨步杆两端各添加一个'足',并设计出两种月球车轮腿足部构型方案,以增大足部与月壤间的有效接触面积和摩擦力。依据车辆地面力学基本理论,分析月球车的轮腿足瓣与月壤的相互作用力学特性,建立了月球车无轮刺足瓣与月壤的相互作用力学模型,在此基础上,分析了足瓣轮刺效应。提出月球车驱动性能的四个评价指标:足瓣沉陷指标、足部牵引性能指标、驱动电动机性能指标和爬坡性能指标,通过给定月壤特性参数、月球车载荷和滑转率,研究了足瓣的半径、宽度以及轮刺的高度和个数对挂钩牵引力、驱动力矩的影响。Matlab仿真表明,增大足瓣半径、宽度以及轮刺高度和个数均可以提高月球车的驱动性能,与增加足瓣宽度相比,增加足瓣半径效果更好。研究结果为后续的足部机构设计提供了理论参考。

摘要：SolidWorks是参变量式三维设计软件,操作简单,运行速度快,可以创建复杂的三维模型。运用SolidWorks软件进行曲柄摇杆机构的急回特性分析,更直观更精确更效率。SolidWorks软件建立曲柄摇杆机构模型,并进行装配。利用软件中的motion插件进行仿真运动,可以直观的看到机构运动动画,更好地理解其急回特性,同时分析数据可导出做进一步处理分析。基于参变量的SolidWorks软件对于不同尺寸的曲柄摇杆机构的分析更便捷。

摘要：根据二级半转机构原理设计1种新型类四足移动机构,该机构主要由车体支架、轮腿和轮腿支架三部分组成,其轮腿的各腿杆关节采用舵机直接驱动。针对该类四足移动机构的平地行走、垂直越障和原地转向运动的典型工况,建立相应的腿杆坐标系,分别对其轮腿的一级转臂、二级转臂和跨步杆进行受力分析,基于动静法建立相应的力学模型,并对各驱动关节所需驱动力矩进行仿真。仿真获得不同工况下轮腿机构各腿杆关节驱动力矩变化曲线,其中腿杆关节所需驱动力矩的最大值为0.645 5 N·m,通过计算得出原地转向时转向舵机所需驱动力矩为0.177 0 N·m。这些数据为以后驱动舵机的选型设计提供参考依据。

摘要：借助Abaqus有限元仿真软件进行了关于摩擦副材料特性对表面接触状态影响的分析。通过构建基于温度变化的灰铸铁制动盘与半金属摩擦片的接触模型,对摩擦界面的热力耦合进行了分析。结果表明:制动盘与摩擦片的高温分布呈现相似性,均为内侧温度整体高于外侧温度,制动盘的温度先上升后下降,摩擦片达到最高值后保持平台分布,制动盘的外侧均呈现最高的位移分布与应力分布。实验结果为未来汽车制动系统的材料设计提供理论依据。

摘要：提出一种新型的双半转腿式机器人,主要由车体支架、两条轮腿及其轮腿支架组成。根据双半转腿式机器人的步行运动特点,将机器人的一个完整步行周期分为4腿支撑阶段和双腿支撑阶段。针对双腿支撑阶段的稳定性问题,提出3点假设,将机器人的跨步过程简化成一个支点不变、摆长不断变化的倒立摆模型。以机器人平地行走为例,分别建立机器人各杆件的质心坐标方程,并推导出机器人的质心运动方程。根据机器人倒立摆模型,分析影响其运动稳定性的因素。以此为基础,利用MATLAB软件对机器人平地行走时的质心姿态、质心速度以及后跨步杆端部位姿进行仿真,仿真结果表明,双半转腿式机器人的平地运动是稳定的。