摘要：基于网络处理器的交换机、路由器和防火墙等网络设备是当前研究的热点,为这些网络设备设计程序时都需要进行TCP连接的控制。本文结合IntelSDK软件架构,提出了一种六次握手双向中继TCP连接的技术,并利用流表技术在不损失连接速率的前提下进行TCP连接控制。该技术可以在网络设备中广泛使用。

摘要：本文在分析多主机分布式微处理机系统的基础上,研究了设计这种系统中面临的两个关键问题:①总线控制请求的仲裁;②同时使用共享系统资源的互斥性,着力讨论了切实可行的解决方案。

摘要：普适计算的目的是为了使计算机更好地为人类服务,提高人们的生活质量。普适计算中的定位感知系统是普适计算研究中的核心部分之一,如何确定室内用户的动态位置信息,如何主动向用户提供各种所需的信息,这些都是其研究话题。给出了一种自行设计的普适计算室内定位感知系统的最小功能模型。

摘要：普适计算的目的是为了使计算机更好地为人类服务,提高人们的生活质量。普适计算中的定位感知系统是普适计算研究中的核心部分之一。如何确定室内用户的动态位置信息,如何主动向用户提供各种所需的信息,都是本文的研究话题。文章最后给出一种自行设计的普适计算室内定位感知系统的最小功能模型。

摘要：运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先应用齐次坐标变换,推导了改进Delta并联机构的位置反解公式。基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了包含机构尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的机构位置误差计算模型。利用该误差模型,考虑各个原始输入误差的随机性,推导了机构运动可靠性数学模型,给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法。运动可靠性是机构运动精度高低的更本质的衡量指标。运动可靠性分析是机构优化设计和误差补偿的基础。

摘要：利用超声电机低速大转矩特性,实现了三关节机器人的直接驱动。一方面,由于超声电机是通过定转子间的摩擦驱动,其模型无法精确描述,另一方面,由于无法在方程中将关节机器人的所有动力参数表达出来,因而该机器人在控制中存在摩擦干扰和参数不确定带来的动力干扰。针对这些干扰,采用了非线性H∞控制方式,以L2增益作为设计指标,设计了H∞控制器。实践证明,非线性H∞控制器不仅可以保证机器人稳定运行,而且位置精度大为提高。最后,还对控制器的鲁棒性进行了实验验证,结果表明该控制器有很好的抗干扰能力。

摘要：面临磷资源逐步耗竭,磷化工行业资源为王的状况,单纯地消耗资源、追求经济数量增长的发展模式正在严重威胁着磷资源的可持续利用。分析了热法黄磷生产成本的结构变化、低品位磷矿提纯的困难程度,以及低品位磷矿制酸的成功案例,提出低品位磷矿直接利用将为热法黄磷生产技术的突破及可持续高质量发展走出一条新路。

摘要：主要设计了一个由超声电机驱动多关节机器人手臂。这种电机单位质量的转矩高,在低速下有大转矩输出,且不产生电磁干扰。利用ADAM S软件平台模拟机构的运动学和动力学,整体性能预测,结构模型优化,利用仿真结果重新设计手臂结构,为物理样机设计制造提供依据。

摘要：提出一种基于关系矩阵的状态等价类集生成算法,给出了关系矩阵的生成规则,以及通过化简关系矩阵获得状态等价类集的过程,算法特别适用于状态完全确定的包含多个初始状态的大规模数字系统设计.

摘要：利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动规划。然而这种关节运动耦合关系会导致在求运动学反解时某些关节角得不到解析解,于是采用数值迭代法,获得了相应的数值解;进而获得了灵巧手的单指运动空间,并通过ADAMS仿真验证了算法的正确性。