摘要：针对调制型捷联惯导系统中旋转机构的角变速运动,建立了角变速运动模型,推导了该运动过程中惯性器件常值误差和刻度因数误差的形式,在此基础上设计了抵消该误差的旋转运动方式,给出针对角变速运动过程的旋转方案设计原则.利用仿真试验比较了两种转停方案系统定位误差,试验结果验证了改进旋转方案的正确性与适用性.利用自研光纤陀螺系统工作在不同旋转方案下进行验证性试验,结果表明该方法能够有效地抑制旋转过程中角变速运动的影响,提高系统的导航精度.

摘要：海浪产生的扰动误差是影响舰船对准精度和快速性的关键因素,基于系泊状态下船载捷联惯导系统(SINS)自对准的特点,分析舰船运动状态并设计数字滤波器实现对重力加速度的提取。研究重力加速度在不同坐标系下的变化趋势并考虑工程应用实际情况,提出一种利用重力矢量间接建立初始捷联矩阵实现舰船系泊状态下的快速自对准方法。系泊试验结果表明,提出的基于重力矢量的自对准方法可有效地提高系统对准精度和快速性,满足舰船对初始化过程的高精度和实时性要求。

摘要：起源于移动机器人定位的同步构图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足,实现水下载体的自主导航。本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过程,建立了状态方程和观测方程,讨论了新特征加入的问题,并利用模拟数据进行了仿真。仿真结果表明,无论是采用航渡还是区域探索航行方式,该导航算法的定位精度均高于单纯推位方法,具有广阔的应用前景。

摘要：对于机抖激光陀螺捷联惯导系统,激光陀螺的机械抖动偏频引入伪圆锥运动。本文推导了伪圆锥运动情况下等效旋转矢量的误差表达式。分析了伪圆锥误差的起因、影响因素。研究了圆锥补偿算法在伪圆锥运动中的适用性。从最小化姿态计算误差的角度,提出了机械抖动频率的设计准则,并设计数字滤波器去除抖动信号噪声。分析结果表明:合理设置抖动频率,再结合数字滤波器可以有效提高的姿态计算精度。

摘要：旅游厕所作为旅游活动中不可缺少的基本要素,既是一个民族的文明窗口,更是一个国家和地区综合实力的体现,已成为当前生态文明建设背景下中国旅游发展过程中亟待解决的重要课题。本文以苏州市为例,构建了旅游厕所满意度影响因素结构方程模型,基于游客满意度,深入分析旅游厕所建设影响因素,并提出旅游厕所创新发展机制。主要结论为:(1)规划布局、基本功能、细节设计、厕所文化、环保特征和管理工作与满意度之间存在正向关系,如厕教育与满意度之间存在负向关系;(2)影响旅游厕所建设主要表现在7个维度,其中规划布局对旅游厕所建设影响最大,其次是管理工作和基本功能,而环保特征对旅游厕所建设影响最小;(3)构建了集供需层、理念层、规划层和目标层于一体的旅游厕所创新发展机制,以期促进旅游厕所科学合理发展,为建设生态文明社会提供有益参考。

摘要：针对光纤陀螺(fiber optic gyroscope,FOG)输出数据的随机噪声问题,提出将变步长最小均方(leastmean square,LMS)自适应滤波算法应用于FOG数据处理中。根据FOG数据特点,构造变步长LMS自适应滤波器,对FOG输出数据进行实时预处理,自动地调节参数,达到降低FOG随机漂移及角度随机游走的目的。采用Allan方差对滤波前后的FOG数据进行分析,结果表明所提出的算法在FOG数据处理中效果明显,可以优化FOG的零偏稳定性0.019(°)/h及角度随机游走0.001 5(°)/h1/2。

摘要：提出了一种用于重力辅助惯性导航系统的基于误差平方和价值函数最优的等值线匹配算法。该算法充分利用惯性导航系统短时高精度的特点,根据惯导系统导航信息以及重力场测量信息,在先验重力图上通过搜索、跟踪和决策来确定匹配航迹,实现重力辅助导航定位。在一片真实海域重力异常图上得到的仿真结果表明,在正常海况下,该算法的匹配误差可限制在1个重力图网格之内,且不受惯导定位误差的影响,克服了其他匹配算法在惯导定位误差大时失效的缺陷。

摘要：四旋翼飞行器以其优良的飞行安全性日益受到学术界的关注。为了实现对四旋翼飞行器的控制平台和硬件电路的设计,在对已有样机结构特点与飞行原理分析的基础上,采用多传感器技术对四旋翼飞行器的硬件电路进行了设计。针对陀螺仪的温漂现象,提出了以积分数据补偿和陀螺仪中点修正为核心的"互补算法"。通过仿真实验证明:该设计方法的有效性,解决了温漂问题,为新型无人四旋翼飞行器的研发提供了参考。

摘要：针对载体运动状态下惯性导航系统(INS)定位精度受加速度计动态性能的影响,提出一种动态环境下的石英加速度计的误差分离测试方法。建立了石英加速度计动态环境下的模型,设计了转台模拟载体机动的工作环境,分析了动态测试原理,并根据测试结果对其性能进行分析。试验结果表明:提出的加速度计动态测试方法可以有效地得到石英加速度计的动态性能指标。

摘要：德马格起重机以其跨越百年的物料搬运设备设计和制造经验,为Propapier集团位于德国Eisenhüttenstadt的生产基地提供了系统化物料搬运解决方案即从造纸机干湿部运行和维护的解决方案到纸卷自动仓储的特殊解决方案,以最大限度提高该生产基地全新的PM2造纸机的生产效率,并使得该用户新增了65万t每年的纸产量。