摘要：与传统装填方式不同,导弹自动装填技术是适应未来无人化作战平台的一种新型装填方式。介绍了国内外现有的导弹装填方式,分析了“推装”式自动装填与“视觉伺服机械臂+柔索并联吊具”装填方式的区别,重点对第二种导弹全自动装填技术进行了研究。结合基于改进路径规划算法的机械臂控制技术、实现导弹装填自对准的机器视觉技术、具备柔索并联式结构的柔性自适应对位技术提出了导弹全自动装填系统设计所需的关键技术。本研究可以为导弹自动装填及无人化智能作战提供新的思路。

摘要：图像处理技术是智能装填设计的关键技术之一,为解决装卸过程中,筒弹精确定位、抓取装置精准操作等问题,提出了一种改进的图像边缘特征提取算法,并通过实验给出了图像处理结果。结果表明,该算法对强光、雨雾等环境具有良好的鲁棒性,适应野外使用要求。