摘要：针对现有康复机器人以健康者为分析模型,灵活度受到限制,脑卒中患者步态康复效果受限的问题,利用医工结合分析治疗师手臂生理结构,模仿治疗师康复手法,建立治疗师手臂模型,创新设计四臂机器人,测量人体髋部运动空间范围,利用运动学仿真得到机器人运动空间范围.结果表明:设计的四臂康复机器人运动空间远远大于人体髋部运动空间,验证了机构的合理性,实现了治疗师手法步态训练模拟,为后续治疗师手法再现模拟提供了基础.

摘要：设计了一种用于中风患者下肢康复训练的双臂机器人。在对其机械臂的结构进行简化后,使用D-H前置坐标系法建立运动学分析模型,得到机械臂末端位姿表达式以计算其逆解。基于蒙特卡洛法绘制出机械臂的工作空间之后,使用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对其正逆运动学进行仿真,验证了运动学模型的正确性。另外,针对机器人关节空间进行了轨迹规划,得到了较为平滑的角位移、角速度、角加速度曲线。最后把关节位移数据进行拟合,并且将Solid Works模型导入Adams软件进行动力学仿真,得到各关节力矩的变化曲线,为机械臂的精密控制奠定基础。

摘要：介绍了一种工业缝纫机交流伺服系统的软硬件设计方案,其控制核心采用TMS320F2812DSP,同时阐述了其外围电路和智能功率模块的使用。系统控制策略采用空间矢量控制算法。通过对该系统的测试,表明方案可行且效果良好。

摘要：灌浆套筒的施工质量是保证装配式混凝土结构质量安全的关键点之一。对套筒施工质量的主要问题进行了分析,阐述了X射线数字成像技术的检测原理。设计制作了一个钢筋混凝土剪力墙试件,试件内埋了3个全灌浆套筒和3个半灌浆套筒,并人工设置了灌浆的饱满度,分别为全满、半空和全空,采用X射线数字成像技术无损现场检测剪力墙试件内灌浆套筒施工质量;通过增加两片厚度为70mm的钢筋混凝土墙板,分析了钢筋混凝土厚度对于检测结果的影响。通过对比试验验证了X射线数字成像技术的准确性。基于试验结果,采用X射线数字成像技术对实际工程中的200mm厚钢筋混凝土内部的灌浆套筒进行检测,结果证明此技术为更好地控制装配式混凝土结构施工质量提供了一种便捷有效的途径。