摘要：为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。

摘要：为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。

摘要：针对叶片、汽车轮毂、水龙头等异型工件的抛磨工序长期以来都依赖于工人手工打磨的问题,研发了一款6-DOF机械手,与带有力反馈机构的砂带式抛磨机、上下料滑台、操作台等构成了自动抛光打磨系统。以旋量理论和指数积为基础,建立了6-DOF抛光打磨机器人的运动学模型,并对机器人运动学的正解过程进行分析和计算验证;结合经典的Paden-Kahan子问题法对机器人运动学的逆解过程进行分析和计算验证。计算结果表明:基于旋量理论建立的运动学模型是正确的,该模型可为实际的机器人在抛光打磨过程中的轨迹规划和运动控制提供理论依据。

摘要：针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种开式链机构的设计方案,实现对双下肢髋、膝关节的关节屈伸训练。参考人体下肢基本尺寸,采用连杆机构模拟人体下肢,把机器人和患肢作为一个整体,利用机构带动患肢的髋、膝关节,对受损后的神经系统进行康复训练。利用闭环矢量法建立康复机器人系统的正、逆运动学模型,并对机器人系统的康复训练进行了仿真分析。仿真结果表明运动学模型的正确性和机器人结构设计上的可行性,可根据仿真结果对训练方案进行完善,并进一步优化设计。

摘要：工作过程系统化是在总结德国工作导向课程的基础上根据我国职业教育改革的特点与经验提出来的一种教育理论。在对工作过程系统化教材开发方式进行分析后,对《电气控制与PLC》教材进行了解构与重构,明确了课程能力目标,并依据能力目标对教材内容进行选取,完成了教材的任务化和序列化。

摘要：为培养电子类行业的应用型创新人才,提高学生的工程实践能力,针对我校机械电子工程专业的电子技术课程设计环节,对教学思路、教学内容和实施过程进行了改革和实践。特别突出应用理论知识指导生产实践,形成以职业需求为导向、实践能力培养为重点的电子技术课程设计教学模式。实践结果证明,这种课程设计教学模式取得了良好的教学效果。

摘要：针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种三自由度的康复机器人设计方案,以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练.采用连杆机构模拟人体下肢,把患肢和机器人作为一个整体,通过驱动机构带动患肢的髋、膝关节进行屈伸运动,实现对患肢的康复训练.利用牛顿-欧拉法建立康复机器人人机系统的动力学模型,并对其康复训练进行了仿真分析.仿真结果说明,利用该动力学模型可以获得训练过程中各关节的受力情况,为制定正确、有效的康复训练策略提供理论依据.

摘要：从中职工业机器人专业实训课程现状与企业人才需求调研出发,针对当前实训课程建设与企业人才需求存在差距问题,围绕学生职业能力、职业素养的培养目标,根据工作过程系统化的课程开发理论,阐述了中职工业机器人专业实训课程构建过程,分析主要就业岗位与典型工作任务,归纳成行动领域,并转化为学习领域课程,设计为符合企业岗位需求的学习情境,以行动导向教学方法促进学生综合实践能力提升.