摘要：单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势,首先,简述单目视觉SLAM的基本原理,从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结SLAM的关键环节技术。然后,基于特征方法、直接法和混合半直接法对当前主流单目视觉SLAM系统的设计框架进行详细介绍,分析20余种较为流行的系统性能特点和适用场景。最后,介绍深度学习在相机姿态估计、创建地图、闭环检测等环节中的应用,并与传统方法进行比较,以讨论单目视觉SLAM的发展趋势。

摘要：根据覆土油罐设计和建设相关标准规范,结合自身工作实践经验,对覆土油罐设计和建设过程中油罐的平面布置、罐室开口形式、罐室内外排水及紧急排放、油罐伪装、拦油池设置等容易被忽视的几个问题提出了建议:一是要合理确定油罐的平面布置及罐底标高;二是罐室开口宜选择在中部;三是要合理设计罐室内外排水和紧急排放设施;四是要合理利用周围环境进行罐体伪装;五是要合理设置拦油池。