摘要：针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.

摘要：针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。

摘要：针对永磁同步风力发电机在传统控制方法下存在的控制精度低、抗干扰性能差以及在风能捕获过程由风速快速变化引起较大的控制输入量从而产生饱和约束等问题,基于输入输出反馈线性化(IOFL)方法,结合有限时间(FT)理论与滑模控制(SMC)为输入饱和的PMSG设计一种有限时间滑模控制器(FT-SMC)。首先,引入IOFL来提高系统控制精度,在其基础上设计FT-SMC来增强系统的鲁棒性能;然后,在FT-SMC中引入抗饱和补偿器(ATC)解决系统中输入饱和引起的控制稳定性问题;然后,利用Lyapunov稳定性理论分析闭环系统的稳定性,保证系统在有限时间内能够快速跟踪且稳定运行。最后,在Matlab/Simulink仿真实验和半实物仿真平台上进一步验证所设计控制器的有效性和对系统转速的跟踪性能,实验结果表明FT-SMC具有控制精度高、响应速度快、抗干扰能力强等优点。

摘要：针对永磁同步风力发电机(PMSWG)在最大功率跟踪(MPPT)过程中出现的输入饱和约束问题,提出了一种基于滑模抗饱和控制与端口受控Hamiltonian(PCH)控制的协调控制策略。滑模抗饱和控制解决了PMSWG系统的输入饱和约束问题,并提高了系统的响应速度。PCH控制提高了系统的稳定性和跟踪的准确性。协调控制策略的协调函数是基于双曲正切函数设计的,通过该协调函数可将两种控制方法联系在一起,共同实现对PMSWG系统的控制。仿真结果表明,该协调控制策略既能实现对PMSWG期望转速的跟踪控制,又能解决发电机运行过程中出现的输入饱和问题。

摘要：研究了带有时变全状态约束和虚拟控制系数未知的非线性参数化严格反馈系统的控制器设计问题.在传统的自适应反推(backstepping)设计方法中,通过定义合适的误差变量并引入时变障碍Lyapunov函数(TVABLF)能够保证系统中的非对称时变全状态约束条件不被破坏.同时可以证明闭环系统所有的信号一致最终有界以及跟踪误差保持在一个有界紧集中.仿真结果说明了该控制方案的有效性.

摘要：通过常温法设计并合成了钴金属修饰的共价有机骨架(covalent organic framework,COF)结构,然后以此为前驱体,通过修饰的钴金属中心在一步煅烧过程中原位催生碳纳米管(carbon nanotube,CNT),从而获得氮掺杂碳/碳纳米管杂化复合材料.氮的掺杂进一步增加了该复合材料的储锂活性位点,并有效提高了材料的电子和离子的电导率.在作为锂离子电池负极材料时,该氮掺杂的碳/碳纳米管杂化复合材料展现了较高的比容量和较好的循环稳定性,在经过300圈的充放电循环后,其比容量保持在652 mA·h·g-1.

摘要：目前,有机硫化物因具有容量大、资源丰富和结构可调等优点,已成为锂硫电池中最具发展前景的正极材料,其中,有机硫化物因具有丰富的结构设计、优良的储锂性能和特殊的反应机制而备受关注。基于此,回顾了有机硫化物在锂硫电池中的发展历程,综述了小分子多硫化物、聚多硫化物和硫化聚合物的最新研究进展。同时阐明了它们的结构特性和电化学机理,总结了有机硫化物的电池性能与其结构设计和官能团调节的相互关系与优化策略,并对有机硫化物的发展前景进行了探讨。

摘要：通过一步微波法设计合成了含有Co和Zn的双金属有机骨架结构,并在氧气氛围下500℃煅烧衍生获得由纳米粒子组装的Co-Zn-O双金属氧化物微米棒材料.衍生材料延承了双金属有机骨架前驱体的微米棒形貌和多孔特性,具有两种不同的金属组分之间的协同储锂作用.Co-Zn-O双金属氧化物作为锂离子电池负极材料时展现了较高的比容量与循环稳定性,经过100圈的充放电循环后,比容量保持在1137 mA·h·g^(-1).

摘要：该文研究了在随机丢包和执行器饱和的影响下网络化非线性系统的鲁棒H;控制问题.丢包遵循伯努利随机二项分布,并且发生在两个通信信道中.通过引入一组辅助矩阵,将执行器饱和限制在凸包中.在以上因素均存在的情况下,设计了一个H_(∞)反馈控制器,使闭环系统在均方条件下指数稳定,并达到规定的H_(∞)性能.最后,通过仿真例子验证了所提出方法的有效性.