摘要：对预测控制中模型不确定性的处理一直是预测控制算法亟待解决的问题。考虑一类包含模型不确定性的控制对象模型,提出一种极大极小预测控制器设计方法。在滚动优化的每一步,考虑了状态变量不完全可测的情况,引入动态输出反馈的思想得到一个最坏条件下的性能指标的最优解,以最坏条件下的性能指标为求解优化问题的上界,通过线性矩阵不等式的方法求解凸优化问题。并从理论上证明了所设计的鲁棒预测控制器对不确定模型是稳定的。通过仿真算例的分析,证明了极大极小鲁棒预测控制器设计的有效性。

摘要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。

摘要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。

摘要：以罗克韦尔自动化三层网络技术为平台,以过程控制装置、交流调速系统、伺服控制系统和顺序控制系统为被控对象,设计了综合实验系统。学生可以利用校园网络完成相关实验教学任务,同时,也可以进行自主设计、创新实验。实践证明,该实验系统很好地满足了实验教学和毕业设计的教学需要,在培养学生工程实践能力和创新能力中起到了重要作用。

摘要：设计了一种基于ControlLogix控制系统和SERCOS网络的伺服系统,应用相应软件设计了控制程序和监控系统。实际运行结果表明,所设计的系统具有良好的实时性,监控系统操作方便,能够实现精确地定位控制、多轴协调运动;同时可实现多轴轨迹运动插补控制,并能保证较小的运动误差。

摘要：针对一种基于PLC的开放式数控系统,应用NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline)曲线插补技术,对传统的自由曲线插补算法进行改进。同时根据STEP-NC标准对CAD/CAM/CNC一体化的新型数控插补方法进行研究,利用ActiveX技术实现了与CAD系统的数据交换,并在实验数控系统中加以应用。实验结果证明该插补算法可以有效地提高实时插补速度和精度,提高数控系统的工作效率。

摘要：针对多变量系统间的耦合问题,设计了改进的BP神经网络与PID控制器相结合的多变量解耦控制器。在将BP神经网络附加动量项的基础上,还将激活函数进行了改进。利用神经网络的自学习能力,在线调整PID控制器的三个参数,实现了多变量系统的解耦控制。用Matlab软件对一个耦合系统模型进行仿真,结果表明,改进后神经网络PID控制器优于传统神经网络PID控制器,震荡小,系统响应速度快,可以得到满意的解耦效果。

摘要：基于Ethernet/IP网络和SERCOS网络,采用罗克韦尔自动化的伺服驱动系统和ControlLogix系统框架构建网络环境下的伺服控制系统。针对伺服系统位置控制的技术要求,对伺服系统建模分析;使用罗克韦尔自动化的运动控制器研究设计出提高控制精度的位置自适应PI控制器。实验结果表明,此控制器解决了常规PI控制器各个参数在系统运行过程中的矛盾问题,提高了机械系统的定位精度。该方案简单可靠,且易于工程实现,可以在相关的运动控制领域中推广应用。

摘要：应用RSView32监控组态软件设计了以罗克韦尔自动化三层网络为平台的锅炉液位监控与数据采集(SCADA)系统,实现对工业现场数据的采集,数据信息的存储、处理、显示和报表等功能;利用屏幕画面,对锅炉液位系统进行实时监控,对异常信息进行报警处理和建立数据库·系统设计合理,运行可靠·

摘要：针对建立模糊控制查询表计算工作量大且又费时的问题 ,介绍了一种建立查询表的简单方法 ,并用MATLAB语言进行了程序设计。