摘要：针对传统LQR(linear quadratic regulator)横向控制的不足,提出了一种前馈-预测LQR反馈控制,实现了曲率多变道路的跟踪控制。在传统动力学模型的基础上建立了误差模型,以误差模型为研究对象分别求解了反馈控制量和前馈控制量。为提高LQR对道路多变的适应性,根据航向和横向位置误差建立了模糊规则实时调节Q、R矩阵。同时利用道路曲率信息,设计了预测模块,实时更新预测点和预测时间,解决了传统LQR响应迟滞问题。在给定规划路径的基础上进行了硬件在环实验,测试了单、双移线多车速工况下传统LQR和前馈-预测LQR的路径跟踪效果,结果表明本文中设计的前馈-预测LQR的控制效果优于传统LQR,单移线工况下轨迹跟踪误差最大可减少4.5%,双移线工况下轨迹跟踪误差最大可减少9.5%。

摘要：针对输电线路三维可视化系统中大规模地形场景的渲染问题,提出一种基于静态LOD的虚拟地形绘制优化算法.建立输电线路廊道内地形高程数据的分块模型,将视角移动速度纳入细节层级的评价因子中,结合视点距离、地形复杂度等因素改进评价函数.通过阈值判断网格内数据点高程值的方差,选择不同的线性插值函数完成地形曲面的模拟效果.实验结果表明所提算法有效减少了运动状态下地形三角面的绘制数,具有更加流畅的虚拟场景帧数和良好的地形仿真效果.

摘要：根据已报道的番茄Pto基因家族成员之一LescPtoF基因的序列特征设计引物,通过PCR扩增从3个感病番茄品种中获得3个同源序列。Blast结果表明其中两个序列和报道基因完全一致,另外一个和报道基因的序列相似性为99%,表明感病番茄品种中也存有LescPtoF基因的同源序列。

摘要：应用正交设计与均匀设计对黄单胞冰核活性细菌的发酵制备条件进行了初步研究。结果表明 ,琥珀酸抑制了黄单胞菌生长与冰核活性的表达 ,甘油、蔗糖、乳糖、谷氨酸钠不同程度地促进了冰核活性和单胞菌的生长。较优培养基配方为酵母粉 1%、大豆蛋白胨 1%、MgSO4 ·7H2 O 0 0 5%、甘油 1%、蔗糖 2 %、乳糖 1%、谷氨酸钠 0 3% ,pH 7 0 ;较优发酵组合为细菌种龄 72h ,发酵时间 4

摘要：根据已报道的番茄抗细菌性斑点病基因Pto家族成员之一LescPtoF的序列特征设计一对引物,通过PCR扩增,从我国10个抗病栽培番茄品种和3个感病品种获得13个同源序列。Blast结果表明,2个来自抗病品种和2个来自感病品种的核苷酸序列均和报道的LescPtoF完全一致。其余9个核苷酸序列和LescPtoF序列相似性最低为91%,它们之间相似性最低为87%。具有完整读码框的11个核苷酸序列所编码氨基酸与LescPtoF蛋白相似性最低为84%,11个氨基酸序列之间相似性最低也为84%。研究结果表明我国栽培番茄品种LescPtoF基因同源序列的分布具有多态性。