摘要：针对共轴多旋翼无人机输入受限和不确定性问题,提出了一种基于自适应观测器的鲁棒控制方法。首先建立了包含不确定性的共轴十二旋翼无人机位置和姿态数学模型,在位置回路鲁棒控制律的设计中,引入辅助观测器来补偿输入受限的影响;然后在姿态回路鲁棒控制律的设计中,引入自适应观测器来抑制不确定性的影响,从而实现共轴多旋翼无人机的全局渐近稳定。仿真结果表明:提出的鲁棒控制律具有更优的稳定性、准确性和快速性,位置和姿态的最大跟踪误差分别仅为0.05 m和0.2°,能够在更短的时间内实现对共轴多旋翼无人机的鲁棒控制。

摘要：为了提高财务安全风险检测精度,提高检测结果的可信度,设计基于大数据分析技术的财务安全风险检测算法。首先对当前财务安全风险检测的研究现状进行分析,指出各种算法存在的局限性;然后,采集财务安全风险检测数据,并采用大数据分析描述财务安全风险变化特点,建立财务安全风险检测模型;最后,与其他财务安全风险检测算法进行对比测试,结果表明,大数据分析大幅度提高了财务安全风险检测精度,财务安全风险检测误差要远远小于当前其他算法。

摘要：音频记录保存着我们的文化并让我们享受着各种艺术灵感和娱乐，在记录人类创造力的所有介质中，音频记录经历着显著的激进变化。而“数字化革命”给消费者和图书馆藏带来了新的音频格式，图书馆和档案馆都同时面临着机遇和挑战。