摘要：链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。

摘要：小泵径螺杆泵井在生产过程中,存在转速调高沉没度不下降、举升能力不足的情况。为进一步提高举升能力,研制了螺杆扰流增效工具。通过Solid Works软件对螺杆扰流增效工具建模,并运用流体模拟软件Fluent对螺杆扰流增效工具开展井下工况下流场和性能的研究,模拟不同结构参数、间隙、导程下,螺杆扰流增效工具压力及速度分布规律及对扭矩、效率、功率的影响,将研究的结果与设计理论相结合,确定了螺杆扰流增效工具的结构参数与尺寸。现场试验3口螺杆泵采油井,泵效与产液量均有提高,产液量平均增加15%,泵效平均增加16%,平均沉没度下降166.7m。研制的螺杆扰流增效工具能够增加小泵径螺杆泵的举升能力。

摘要：从运动学理论出发，应用优化设计原理推导出了抡锤与冲击齿合理配置的计算公式，用此公式设计冲击式工作机构，可消除主轴的脉动扭矩。

摘要：滚筒采煤机倾斜冲击齿的冲程设计阜新矿业学院孙劲光，孙聃，孙奇涵滚筒采煤机的冲击齿，在采煤过程中对煤壁既有冲击运动，又有切割运动。由于冲击运动的破煤效果优于切割运动，故应尽量提高冲击运动的比例，将切割运动降低到最低程度。要做到这一点，就必须合理地确定齿...

摘要：滚筒采煤机冲击式截齿冲击次数与位置的设计与计算阜新矿业学院孙奇涵，段红霞，孙聃为了减小截割阻力，我们研制了一种采煤机的冲击式工作机构。在滚筒轴上安装一个多作用凸轮和中心齿轮。在其通过行星传动带动滚筒旋转的同时，通过凸轮、顶杆使截齿作伸缩运动，向煤壁进...

摘要：目的探讨染料木素对光动力疗法杀伤K562细胞的影响。方法通过检测细胞数目变化情况、细胞膜的氧化损伤以及细胞凋亡进行研究。结果染料木素可以抑制K562细胞的生长,增加光动力疗法对K562细胞的杀伤(24 h孵育后)。结论染料木素同光动力疗法有协同作用。抗氧化剂对光动力疗法的影响很可能决定于其对单线态氧产生的影响。提示染料木素同光动力疗法联合使用会有利于癌症的治疗。

摘要：随着无线Mesh网络不断发展,对无线网络的测试要求越来越高,但是,对应的Mesh测试越来越复杂,有些操作需要测试人员来回移动或多人协同,基于此,本文基于无线Mesh的测试点,设计并开发针对无线Mesh漫游功能及性能的测试自动化系统,具备操作简单,可重复追溯,可扩展,能有效提高测试效率,提升产品质量。

摘要：近年来,低空摄影测量无人机技术得到了快速的发展与应用。利用无人机进行低空摄影测量时,获取成果快、生产周期短、运作成本低并且可操作性强。同时,无人机作业受天气影响较小、在摄影时无遮挡现象、适用于小范围区域的摄影测量需要。本文针对试验区域,设计了两种航迹规划方法,并通过使用低空摄影测量无人机进行飞行验证,比较了两种航迹规划方法的优劣,为今后无人机完成摄影测量任务提供了航路规划方法和理论基础。