摘要：针对在成簇沙果机械采摘过程中采摘成功率低、果实易损伤及采摘方式不合理等问题,设计了一种刚柔耦合的成簇沙果采摘末端执行器。用硅胶制作软体手指以包裹沙果,采用对切的方式对果梗进行剪切。通过单因素试验确定了剪切气压、刀片厚度、驱动气压对采摘成功率的影响及其取值范围,在此基础上进行三因素三水平的响应面分析,研究各因素对采摘成功率的交互影响。以四果、五果采摘成功率为响应值建立二次项回归模型,以采摘成功率为评价指标对各因素进行优化,结果表明:对采摘成功率的影响从大到小依次为剪切气压、刀片厚度、驱动气压;当剪切气压为0.260MPa、刀片厚度为0.4mm、驱动气压为0.09MPa时,末端执行器具有最高的采摘成功率,三果、四果、五果采摘成功率可分别达到100%、100%、91.29%。对参数优化结果进行实验验证,结果表明,该采摘末端执行器能完成采摘任务,且三果、四果、五果采摘成功率可分别达到100%、100%、91%,满足了采摘预期要求。采用该末端执行器可以减少沙果采摘劳动力,这为其他成簇水果的采摘提供了新的思路。

摘要：针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯曲角度计算模型,确定了单指的弯曲角度;通过3种硅胶材料的拉伸对比实验,选定HY-E620型硅胶作为软体手指的材料;开展了多种结构对软体手指弯曲性能影响的ABAQUS有限元仿真分析,确定了较优的结构;利用实验测定了不同驱动气压条件下单根软体手指弯曲角度与输出力的对应关系,并在0.08 MPa驱动气压下对多种水果进行三指抓取实验,验证了软体手指结构的合理性。最后,试制了六指包裹式气动软体采摘机械手,并分别对沙果、苹果、梨和橘子等进行了采摘实验。结果表明:所设计的采摘机械手不仅对含3~6个果实的成串沙果的采摘成功率达到80%,还可采摘苹果、梨和橘子等类球形水果,具有一定的通用性,可为水果采摘机械手的设计与研究提供新思路。

摘要：针对蚁群算法搜索盲目、全局性差及收敛慢等缺点,文中提出了一种改进融合蚁群算法。采用扩展后的Dijkstra算法对转移概率进行改进,扩展了搜索范围,并引入终点信息对初始信息素改进,增强了初期路径搜索的导向性;在启发函数中加入自适应因子与终点信息,提高算法的自适应性与收敛速度。同时,引入自适应挥发因子对信息素更新优化,增强全局搜索能力。为避免与障碍物边缘触碰,将改进的蚁群算法与斥力场融合,并采用B样条曲线对路径进行优化,得到连续平滑的最佳移动路径。通过试验将改进的融合蚁群算法与其他蚁群算法在不同环境下进行比较,结果表明:该算法在路径长度、收敛速度、触碰障碍物边缘次数和转弯次数方面都优于其他蚁群算法。

摘要：目的优化盐酸多奈哌齐冻干型口崩片的制备工艺。方法以口崩片外观性状、崩解时间、含水量为主要考察指标,对盐酸多奈哌齐冻干型口崩片的处方工艺进行单因素和星点设计-效应面法的考察。结果盐酸多奈哌齐冻干型口崩片的最优处方工艺为:普鲁兰多糖9.5mg/片,甘露醇4.9 mg/片,黄原胶0.2 mg/片,制备的口崩片片型饱满、表面光洁、崩解迅速,且室温下放置3个月的稳定性良好。结论优化得到的盐酸多奈哌齐冻干型口崩片制备工艺操作简便、稳定可行,该工艺适用于大规模工业化生产。

摘要：目的:设计盐酸左西替利嗪冻干口崩片的制备工艺并评价成品质量。方法:采用冷冻干燥法制备盐酸左西替利嗪冻干口崩片,以成品外观、崩解时限、口感口味等为指标对口崩片质量进行单因素考察,并通过正交试验优化处方。结果:口崩片最优处方:盐酸左西替利嗪-β-环糊精包合物每片11.25 mg、甘氨酸每片10 mg、普鲁兰多糖每片8 mg、三氯蔗糖每片0.5 mg、白桃香精每片1.5μL;最终制备得到外观优美、崩解迅速、口味良好的盐酸左西替利嗪冻干口崩片。结论:盐酸左西替利嗪冻干口崩片制备工艺稳定可靠,可用于大规模生产。