摘要：针对2-DOF机械臂系统存在网络通信约束和外部扰动时的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应事件触发滑模控制策略。首先,以2-DOF机械臂的动力学模型为基础,利用归一化的反正切函数设计滑模控制器缓解切换到滑模面时的不连续性,减小控制系统存在的抖振问题;其次,为节省网络通信资源,基于此控制器提出一种自适应事件触发机制,可以根据状态误差动态调整触发阈值,降低触发频率;最后,利用Lyapunov函数分析法证明了控制器和事件触发机制作用下闭环系统的渐近收敛,且排除了芝诺现象。仿真结果表明所提方法可以削弱控制器抖振,在减少系统数据传输次数的同时实现对机械臂期望轨迹的跟踪。

摘要：以呋喃甲醛、溴苯和2-甲基-8-羟基喹啉为原料,设计合成了配体2-(5'-苯基呋喃乙烯基)-8-羟基喹啉(HL,C_(21)H_(15)NO_2),通过元素分析、红外光谱、核磁共振氢谱和X-射线单晶衍射确定了该物质的结构.采用溶液法合成了2个配合物CuL_2和ZnL_2,用元素分析、红外光谱、热重分析和摩尔电导等方法对配合物的结构进行了表征.此外,在室温条件下测定了配体及配合物的固体荧光光谱.