摘要：在下肢康复机器人的康复训练过程中,模型参数、环境干扰等不确定性因素会影响机器人轨迹跟踪的精度。针对这一问题,提出了一种基于径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络的自适应补偿控制,该控制方法能够提高机械系统轨迹跟踪的精确性。首先,设计一款具有4种工作模式、运动稳定的闭链卧式下肢康复机器人结构;然后,利用拉格朗日方法求解动力学名义模型,将康复装置的模型参数以及外界干扰等不确定性因素分离出来,并设计基于RBF神经网络的自适应补偿算法对其进行逼近控制;最后,通过Matlab/Simulink环境对其进行仿真验证,证明了该控制策略的有效性。结果显示,在人体步态曲线轨迹跟踪中,提出的基于RBF神经网络的自适应补偿算法相比传统的模糊比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制的方法响应速度快、跟踪效果好,且髋关节和膝关节轨迹跟踪的角度误差峰值分别为0.08°和0.13°,远小于患者下肢在康复运动中的转动角度。设计了单腿样机试验,试验结果表明,采用的RBF补偿自适应控制器能够实现高精度的跟踪结果,也能够满足患者在康复训练中安全性的要求。

摘要：实装检验是提高装备战斗力的重要手段,但传统子样数的设计一直沿用经验方法,缺少理论依据,导致其结果可信度较低。因此,论文根据成败二项型假设检验方法,综合装备系统可靠度指标、值班任务剖面、环境剖面、双方风险,计算了试验子样数;阐述了试验子样数设计的原则、方法和流程;并结合某型装备实战检验需求,综合分析确定了检验方案,评估了检验结果。

摘要：构建携带miR-125a-3p过表达与抑制表达shRNA的慢病毒,研究miR-125a-3p对轮状病毒感染乳鼠导致的腹泻的影响,为进一步研究miR-125a-3p对轮状病毒增殖过程中的影响及探究其机制提供前期研究基础。设计miR-125a-3p前体序列及其反向互补序列,与慢病毒骨架质p LVshRNA-EGFP(2A)Puro载体进行酶切连接,构建过表达与抑制表达miR-125a-3p的慢病毒表达载体。利用HEK293Ta细胞包装慢病毒颗粒,测定病毒滴度后,将获得的miR-125a-3p过表达慢病毒颗粒感染MA104细胞和灌胃感染乳鼠,检测miR-125a-3p的表达。同时对乳鼠进行轮状病毒攻毒试验,观察腹泻情况。研究成功构建了过表达及抑制miR-125a-3p表达的慢病毒载体,获得高效的过表达及抑制miR-125a-3p的慢病毒颗粒,成功感染MA104细胞,以及在乳鼠小肠组织有表达。同时发现miR-125a-3p过表达慢病毒感染乳鼠后对轮状病毒引起的腹泻有明显的抑制作用。