摘要：针对现有的回环检测模型大多基于有监督学习进行训练,需要大量标注数据的问题,提出一种视觉回环检测新方法,利用生成对抗思想设计一个深度网络,以无监督学习的方式训练该网络并提取高区分度和低维度的二进制特征。将距离传播损失函数和二值化表示熵损失函数引入神经网络,将高维特征空间的海明距离关系传播到低维特征空间并增加低维特征表示的多样性,进而利用BoVW模型将提取的局部特征融合为全局特征用于回环检测。实验结果表明:相比SIFT和ORB等特征提取方法,所述方法在具有强烈视角变化和外观变化的复杂场景下具有更好的性能,可以与AlexNet和AMOSNet等有监督深度网络相媲美。但采用无监督学习,从根本上避免了费时费力的数据标注过程,特别适用于大规模开放场景的回环检测,同时二进制特征描述符极大地节约了存储空间和计算资源。

摘要：智能清洁机器人的出现,解决了都市人群由于生活节奏快而没有时间清洁居室地面的问题,但目前市场上现有的清洁机器人存在移动平台重复、成本较高和占用空间大等问题。针对上述问题,本文提出了一种自重构清洁机器人及其装配平台设计方法,利用分块式设计思想,提出了功能模块可分离式的清洁机器人结构,并提出全自动模块更换平台设计方法以实现移动机器人功能模块自重构的功能。最终得到一个具有自重构功能的清洁机器人机械系统设计框架,从而实现了利用同一个移动平台实现多种清洁功能的目的,降低制造成本以及节约空间。

摘要：设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。

摘要：针对并网光伏逆变器优化控制系统环路性能、电能质量补偿及系统稳定性分析等过程中需要进行电网阻抗辨识的问题,从电压矢量图可视化分析的角度出发,通过分析光伏电站中逆变器多机并联结构与非隔离型三相光伏并网逆变器拓扑结构,构建逆变器阻抗模型,并在此基础上简化计算模型,提出基于控制内环Q轴扰动进行市电阻抗辨识的简化方案。Matlab/Simulink仿真对比以及实验样机测试结果验证了本文所提方案的可行性与有效性。

摘要：介绍炉气循环大型网带式火焰热处理炉及机组的结构特点、工作原理、性能效果 ,并通过消化吸收与设计及投产实践印证其技术先进、性能稳定、使用可靠 ,很值得我国推广的一种优质、高产、低耗的先进热处理设备。

摘要：漏电流是非隔离型光伏并网逆变器必须面对的关键问题之一,硬件拓扑隔离或通过调制算法优化保持共模电压平衡方案均不能完全消除漏电流隐患,因此逆变器需要具备漏电流监测保护功能。在阐述漏电流产生机理及漏电流检测原理的基础上,结合振荡电路原理使用基于铁氧体材质耦合电感,设计了滤波放大电路、采样调理电路以及电流源参考电路,组成完整的漏电流检测电路。基于铁氧体电感的漏电流检测电路可进行电路自检,实现实时监测漏电流的功能,且当漏电流超出范围时可进行断电保护。

摘要：面向当前移动机器人平台模块化及通用接口标准化发展的迫切需求,以TMS320F2812 DSP芯片增强型e CAN为核心,对移动机器人常用的超声波测距模块进行通用标准化CAN口设计。主要包括e CAN标准化接口硬件电路设计及超声波信号处理流程等。试验结果证明,本超声波测距模块标准化接口工作可靠,实时性好,满足控制要求,能与上位机通过CAN总线实现即插即用,已经成功应用于移动机器人控制系统中。