摘要：针对四旋翼飞行器运动复杂控制难的问题,建立了四旋翼物理数学模型。分析了当前几种姿态解算方案的不足,选用四元数姿态解算方案,消除了运算中的转动不可交换性误差。根据下一时刻角度数据的可预测性,设计了卡尔曼滤波器以滤去电机高速运转带来的机体高频震荡、环境电磁干扰及温漂带来的干扰噪声信号。设计了微控制系统电路,构建了串级PID调节器,使系统恢复到平衡位置的角速度与角度成正比,解决了大角度误差带来的震荡及小角度误差带来的力度不足问题。室外飞行实验结果表明,飞行器可以实现稳定悬停、前进、后退、偏航等一系列运动,解决了飞行器稳定性差、控制难的问题。

摘要：逆变型分布式电源(inverter interfaced distriuted generation,IIDG)因在经济效益和环境效益上的突出表现,在配电网中得到广泛应用。IIDG的接入使得配电网变成一个多电源供电的复杂网络,潮流的双向流动可能导致基于单向潮流设计的馈线自动化性能下降,无法及时隔离故障、恢复供电。针对目前应用在架空线路上的2种典型馈线自动化实现模式:电压时间型馈线自动化和电流级差型馈线自动化,分别论述其工作原理,再结合IIDG的工作方式,详细分析了IIDG接入对在各馈线自动化模式下实现故障隔离以及非故障区域供电动作逻辑的影响,提出减小IIDG影响的解决方案,最后对其进行仿真验证。

摘要：针对SCD校验比较单一,无法高效、全方位的排查SCD的配置问题,提出了一种智能变电站SCD多维度校验技术。通过研究SCD的模型信息,分析IED的命名原则、ICD的模型、通信参数的配置规则、虚回路连接原则,实现了SCD的IED命名规范性、ICD入网版本、通信参数、SCD的虚回路4个维度的校验。设计开发了智能变电站SCD多维度校验系统,并通过实例验证了所提方法的有效性。

摘要：黄菠萝是我国东北地区珍贵的药、材两用树种,是国家二级重点保护树种。文章根据扎兰屯成吉思汗苗圃黄菠萝育苗试验,总结了黄菠萝种子繁育过程,以及苗期管理的相关技术。以期为今后在气候环境相似的地区大规模繁育黄菠萝种苗提供技术参考。