摘要：针对大功率激光装置中送靶机构特性,设计了一种新型三维角度调节靶架,该靶架由一个正切机构实现回转角度调整,由一套正交分布的正切机构实现二维角度偏摆调整。从靶架机构中的原理误差、结构误差和牵连误差出发,对角度调节靶架机构的结构参数进行了分析。结果显示:靶架机构误差受直线驱动器位移、驱动器球头半径、正切机构作用半径、驱动器安装孔角度误差、驱动器圆柱面对中误差、两个正切机构正交误差、靶杆和回转轴线倾斜角度影响。靶杆和回转轴安装倾斜误差影响较大,球接触误差次之,通过精密装调及控制系统补偿后此三维角度调节靶架精度可达0.1mrad。

摘要：通过对定位精度的国际标准ISO230-2、德国标准VDI/DGQ3441、美国标准NMTBA的对比,分析它们对于定位精度不同的评定和计算方法,并给出在精密定位系统的定位精度计算实例。

摘要：针对“神光-Ⅱ”装置第九路系统主激光瞄准精度小于等于30μm和大焦斑辐照均匀性优于10%的要求,提出了靶场终端光学组件的设计结构。应用有限元法对组件关键机械元件和ICF靶室整体进行动静态分析,优化了设计参数。同时与聚焦透镜配合进行数值分析列阵透镜,确定了单元数、曲率和厚度以及单元长和宽等参数。经过实验测试,主激光瞄准精度达到28.9μm,大焦斑辐照的形状为1000μm×500μm,均匀性为12.0%。

摘要：根据惯性约束核聚变(ICF)中靶定位的要求,设计了一种靶定位机构,分析了其工作特点,并使用Ansys对关键部件进行静力学分析、模态分析。最后,根据分析结果验证了结构设计的合理性和可靠性,并为进一步结构优化提供了基础。

摘要：螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 Ｃ Ｃ Ｄ 摄像头／ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试，得到移动性能的实验数据，为开发适应φ２０ｍ ｍ 管径的螺旋运动机构提供设计依据。

摘要：概述了集成化微小夹持器的研制现状，介绍了电磁驱动式斜楔机构微小夹持器的结构设计、实验以及关键零件的确定。

摘要：针对电磁型微电机的毫米级微型机器人自身的特点,根据核工业管道检测的特殊需求,利用视觉传感器获得的位置信息,为实现多微机器人系统任务而设计了多微型机器人的协调策略,通过系统实验并进行了具体的论证.

摘要：介绍了压电元件驱动的微小夹持器的结构设计，提出了由层叠式压电元件和柔性绞链组成的夹持器张合量的计算方法，列出了增大张合量的二种变型结构。

摘要：研究了PZT双压电薄膜管道微机器人的功率消耗 ,推导出其功耗计算公式S =Kfcv2 ,指出微机器人功耗与驱动电压幅值平方成正比 ,与驱动电压的频率成正比 ,与微机器人的电容成正比。优化设计了微机器人的驱动电路 ,使得其在驱动电压幅值不变的情况下 ,大幅度提高运动速度。通过实验验证此结论。

摘要：该文针对微型机器人系统在管道检测中的具体应用,设计了微型机器人实时识别跟踪系统.通过CCD摄像头捕捉微型机器人顶部特征点的位置,实现对微型机器人状态的实时识别跟踪.同时,为缩短系统的处理时间,系统采用特殊的通讯方式,即机器人系统的协调是在微型机器人相互之间不知彼此位置和状态下实现的.系统采用广播通讯方式,信息的流向只是从主控制器发送给每个微型机器人.