摘要：研究操作机的刚度与顺应性能,基于雅可比矩阵的各时变线性关系项对机构的运动学性能进行分析,构造关节速度与操作空间速度变换项的均方差模型,建立运动性能评价矩阵,其中对角项为各速度变换项相对其平均值的波动程度,反对角项为速度变换的耦合程度,具有明确的物理意义。通过构造操作刚度矩阵各项元素的均方差变换模型,建立关节刚度与操作刚度变换的线性耦合度评价指标。建立Matlab程序计算某型操作机的速度变化和刚度耦合关系的函数曲面,对操作机运动性能和各方向顺应性能进行评价。研究操作机运动学参数的优化模型,计算得到了运动学近似解耦的某型操作机关键几何尺寸和关节位置,基于运动性能指标和顺应性能指标对运动学参数进行评价,对优化机构参数和原操作机参数进行对照。所获得的操作机运动性能和顺应性优化结果为操作机本体结构参数设计提供了一种有效的性能优化和评价方法。

摘要：目的为建立操作简单、地区适用的2型糖尿病(T2DM)发病风险计分模型,并评估其筛查效应。方法采用队列研究方法,推导队列人群(810例)来自浦东新区社区糖尿病流行病调查人群数据库,确定新发T2DM 110例,非糖尿病700人;验证队列人群792例,来自上海市浦东新区高行社区,新发T2DM 93例,非糖尿病699人。采用Cox回归分析推导人群糖尿病危险因素,通过β系数建立浦东新区糖尿病风险计分无创模型。采用受试者工作特征(ROC)曲线分析计分模型在人群中的预测效能,并与现有的中国糖尿病危险计分模型比较。结果上海市浦东新区糖尿病危险计分模型包含年龄、腰围、收缩压和糖尿病家族史4个无创危险因素。该模型在预测推导人群糖尿病发生的ROC曲线下面积分别为69.4%、70.0%和0.757,预测验证人群的ROC下面积为0.686。与中国糖尿病危险计分模型相比,浦东新区模型预测效能在推导人群中更具有优势(分别为0.757和0.719,Z=2.511,P0.05)。结论上海市浦东新区糖尿病计分模型作为T2DM高危人群筛查方法,具有较高的特异度和灵敏度,预测上海浦东地区居民糖尿病发生效能与中国糖尿病危险计分相当。