摘要：太赫兹指波长处在0.03至3mm范围内的电磁波,目前处在5G/6G通讯波段,具有广宽的应用前景.光子晶体是一种人工电磁周期介质,具有色散小等特性,两者优点结合起来,通过光子晶体设计可以达到对太赫兹波的调制,从而达到设计太赫兹波调制器的目的,为太赫兹5G/6G通讯器件提供参考.研究二维结构光子晶体太赫兹波禁带特性,研究多角度结构变化对禁带特性的影响以及对正方晶格结构形成缺陷模拟禁带特性,得出多角度结构和缺陷态结构都对形成太赫兹禁带有一定的影响,这些变化对太赫兹在正方晶格光子晶体中的传输起到调制作用.

摘要：设计了一种六自由度经济型工业机器人,从经济性考虑,完成了驱动电机、减速器及控制器的选型和各关节的结构设计,在保证性能要求的情况下降低了机器人的成本。根据D-H方法建立机器人的运动学数学模型,得出机器人末端点的运动方程,在Matlab环境下,采用蒙特卡洛法求出机器人的工作空间点云图,运用Robotics Toolbox对该机器人进行仿真建模,并进行了实例仿真。通过仿真结果分析机器人的运动情况,验证了运动学算法的正确性,符合预期的设计目标,为机器人轨迹规划和控制的研究提供了可靠的依据。

摘要：针对一种6自由度重力平衡式手术显微镜机架,进行运动学和工作空间分析,首先基于机架的总体结构和初定各个关节转动范围,根据该机架各关节的几何关系,建立D-H参数模型并对其进行正运动学分析,通过Matlab仿真验证了所建正运动学方程的正确性,然后根据机架末端坐标采用几何法求解出各个关节转动角度,最后基于蒙特卡洛法以点云图的形式表示出不同平衡方式的机架和头部小机架的工作空间.结果表明:该6自由度重力平衡式手术显微镜机架具有足够大的手术作业空间,能满足各科显微手术要求,并具有很好的操作灵活性,为今后手术显微镜机架的设计和改进提供重要参考.