摘要：针对传统机器人参数标定方法,通常依赖昂贵设备,技术实现成本高的问题,提出一种新型低成本的基于激光位移测量的机器人标定系统,利用安装于机械臂末端的激光位移计进行与外部参照物立方体的相对位置测量,并设计实现了六自由度机械臂的运动学参数标定方法。基于单维度位移测量值,采用平面度约束与平面角度约束共同构建误差函数,并利用非线性优化方法求得最终的标定结果。在实验系统上进行标定方法的验证,并与利用激光追踪仪标定的实验结果进行对比。实验数据表明:所提方法在操作简便、成本低廉的同时,能够获得与使用昂贵的外部测量仪器近似的标定效果。

摘要：针对GPRS、ZigBee、WiFi等国际标准无线传感器网络通信协议价格高、对硬件要求高等问题,提出采用适用于小型射频网络的低功耗SimpliciTI协议设计无线传感器网络的方案。首先介绍了SimpliciTI协议的基本原理;然后给出了一种采用CC2500射频收发芯片和MSP430超低功耗微处理器芯片的无线传感器节点的电路设计方案,并介绍了基于SimpliciTI协议的无线传感器网络的组网及通信过程;最后介绍了基于距离的无线传感器网络定位算法,并针对常用的多边定位算法误差较大的问题,提出了一种改进的定位算法,即通过实际距离和估算距离的误差平方最小化来计算节点坐标的误差修正值,并采用二维双曲线算法修正未知节点的初始定位坐标,从而提高定位精度。

摘要：使用8位、16位单片机的传统电参数测量方法存在精度不够高,并行处理能力弱的问题,而基于DSP芯片的设计成本较高,不易推广。提出一种基于STM32芯片的电参数测量和数据传输方案,给出了各模块的硬件设计方案和软件处理流程。满足系统高性能的要求,并且实时处理能力强,功耗低,RS485接口和GPRS无线模块方便用户使用,具有较高的应用价值。

摘要：针对电磁调速电动机模拟控制器调速精度低、零点调整不方便等问题,文章设计了一种以AVR单片机为核心的全数字式电磁调速电动机控制器,介绍了该控制器的结构、硬件及软件设计,详细阐述了控制器过零检测电路、可控硅触发电路、脉冲转换测量电路的设计要点。该控制器采用频率测速和数字PID算法,可以满足不同负载的调速要求。

摘要：嵌入式系统设计中,CPU小系统的可靠运行是首要目标。当小系统出现故障时,准确定位故障源非常关键,能大大降低维护成本。传统设计方法中,较少考虑系统可测性的需求,故障定位效率低。文章提出了一种CPU小系统故障定位方法,通过在CPLD的逻辑设计中增加对CPU小系统关键信号的检测,并在Bootrom软件中增加相应模块的测试功能,实现了在系统启动过程中对各种潜在故障点的检测,满足快速定位故障源的要求。

摘要：使用8位、16位单片机的传统水泵参数测量方法存在精度不够高,并行处理能力弱的问题,而基于DSP芯片的设计成本较高,不易推广。提出一种基于STM32芯片的水泵综合参数测量和数据传输方案,给出了各模块的硬件设计方案和软件处理流程。满足系统高性能的要求,并且实时处理能力强,功耗低,RS485接口和RS232接口方便用户使用,具有较高的应用价值。

摘要：目的:观察定期康复干预对社区脑卒中患者的疗效。方法:2017年1月—2018年6月招募符合病例选择标准的60例已回归家庭和社区的脑卒中患者,按随机数字表法分为定期康复干预组(30例)和非定期康复干预组(30例)。定期康复干预组患者每周接受1次门诊康复干预,由康复治疗师指导患者选择相适应的运动项目进行家庭自我康复训练;非定期康复干预组患者在接受1次门诊康复干预后,即进行家庭自我随意康复训练。分别采用简化Fugl-Meyer运动功能评分法、改良Barthel指数和生活满意度指数A问卷,对2组患者干预前(0周)、康复干预12周(12周)以及后续自我康复训练12周(24周)的运动功能、日常生活活动能力和生活质量进行评价。结果:2组患者康复干预12周(12周)和后续自我康复训练12周(24周)的运动功能、日常生活活动能力和生活质量均显著优于干预前(0周)(P <0.05)。康复干预12周(12周)时,定期康复干预组的简化Fugl-Meyer运动功能评分、改良Barthel指数和生活满意度指数A问卷评分分别为72.74±9.32、75.98±8.71和12.93±1.75,非定期康复干预组分别为61.89±8.56、61.38±9.11和6.78±2.35;后续自我康复训练12周(24周)时,定期康复干预组的简化Fugl-Meyer运动功能评分、改良Barthel指数和生活满意度指数A问卷评分分别为81.59±8.54、86.36±8.52和16.39±2.12,非定期康复干预组分别为62.78±12.34、63.13±13.37和8.54±4.51;定期康复干预组接受干预后的各项评分均显著高于非定期康复干预组(P <0.05)。结论:定期康复干预可显著改善社区脑卒中患者的运动功能、日常生活活动能力和生活质量,并且显示出良好的延续效应,值得在脑卒中社区康复治疗中进行推广和应用。

摘要：目的回顾上海市母婴保健监督工作中随机监督抽查机制的实践应用,探讨存在的问题和不足,提出对策和建议,为各级卫生健康主管部门制定科学的随机监督抽查方案提供思路和依据。方法对上海市各级卫生健康监督机构在2017—2019年的母婴保健随机监督抽查工作有关数据进行统计分析,计量资料采用构成比、率、统计图等方式进行描述性分析,并对计数资料采用卡方检验进行统计学分析。结果2017-2019年被监督单位抽查比例由4%增加至100%,非母婴保健监督专业的执法人员占比由33.3%上升至69.2%,各级卫生健康监督机构抽查任务分配存在显著性差异(P<0.01).历年无效抽查比例分别占比14.3%,23.5%,21.9%。2017年、2018年两年随机监督抽查检查无不合格医疗机构,2019年检查不合格户数13户,不合格率10.2%.结论需建立母婴保健和计划生育技术服务机构随机监督抽查机制,加强顶层设计,完善工作流程,提升监督能力,从而提高“双随机、一公开”工作效能,推动母婴保健和计划生育监督工作。

摘要：介绍了H2 4 0 - 9.5/ 0 .98型离心式空气压缩机的研制和开发过程。简述了其设计、结构特点 ,制造工艺等方面采取的新方法 。