摘要：该文针对工业机器人在定位过程中由于关节柔性产生的振动抑制问题,对六自由度的工业机器人进行研究,提出了基于解耦的柔性关节模糊PID抑振控制算法。首先,建立了工业机器人系统的动力学模型;然后,根据连杆之间的耦合关系设计了变参数模糊控制器,降低各连杆之间的耦合程度,并在解耦的基础上加入模糊PID控制器,对解耦后的各个关节进一步抑振;最后,通过Simulink仿真验证该算法的有效性。研究结果表明,变参数模糊解耦比定参数模糊解耦的效果更好,解耦之后的转台、大臂和小臂之间可以近似看成线性系统,再进行模糊PID控制,其抑振的效果相比传统PID控制器来说更为理想。

摘要：针对工业机械臂末端执行器对未知环境柔顺性差的问题,该文以最典型的六自由度工业机械臂为研究对象,分析阻抗参数对工业机械臂末端接触力的影响,提出基于模糊控制器的自变阻抗参数控制算法。根据拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK软件平台搭建六自由度工业机械臂的仿真动力学模型,并设计模糊控制器的控制规则得到各个阻抗参数的补偿量,使得末端执行器随着环境的变化而得到不同的阻抗参数。仿真结果表明,该算法能有效地控制机械臂末端与环境的接触力,提高机械臂的柔顺性。

摘要：在新工科教育背景下,为构建新理念、新结构、新模式、新质量和新体系的工程教育体系,培养理论知识与实践能力兼具的全能型人才,引入CDIO模式的教育理念。而在高校实训课程体系中,电子工艺实训课作为一门重要的实践基础课,因此,将新工科背景下的CDIO教育理念融入到电子实训课程当中意义重大。本文着眼于电子工艺实训课程现状,剖析实训课程中存在的实际问题,立足CDIO教学理念对电子工艺实训课程教学进行探讨,旨在通过教学改革,提供培养构思、设计、实践和运作能力兼备的优秀人才的新思路。