摘要：介绍了一种基于CMOS视觉芯片的双目视觉相对定位信息提取系统。重点描述了该系统的硬件系统的组成:成像采集设备、控制器、存储器、专用DSP和外部接口电路,以及各部分的芯片选择和相应的接口设计,并提供了设计方案实例。系统具有体积小、重量轻、功耗小、集成度高、接口灵活、定位精度高等特点,可以方便地安装在各种设备,尤其是嵌入式系统上,因此可以广泛地应用到很多领域。

摘要：自适应最优预见控制采用二次型最优预见控制。设定目标值和误差信号,通过误差系统方程和含有误差项和输入项的二次型评价函数导出系统最优状态反馈系数矩阵、目标值FR和干扰信号FD的前馈系数矩阵。由自适应回路动态调整FR和FD以适应系统变化,进行前馈控制,得出自适应控制律,设计自适应最优预见前馈控制器。并以活塞数控加工系统中直线电机控制为例,仿真实验证明了其可用性。