摘要：针对目前挂轨巡检机器人升降机构的特点和不足,从运动稳定性和展开性能出发,设计了一种绳索式剪叉升降机构。对比分析了剪叉升降机构不同驱动方式的优、缺点,给出了剪叉升降机构具体的结构设计方案,对所设计的剪叉升降机构进行了运动学仿真分析,验证了方案的可行性。试制样机试验结果证明所设计的剪叉升降机构运动平稳,展开性能优异,能够满足巡检机器人的工作需求。

摘要：针对高校实验室废液在储运过程中废液存储桶搬运存在劳动效率低、强度大,且在搬运和倾倒过程中废液的跑冒滴漏会对人体和环境造成危害等问题,设计了一种废液桶搬运机器人,用于代替人完成废液储运工作。首先对搬运机器人的剪叉式升降机构建立力学模型,利用虚功原理得出驱动力与负载之间的关系;其次以液压缸最大推力为目标函数,利用MATLAB局部优化函数进行优化,确定升降机构的合理结构;最后应用ADAMS对升降机构进行动力学仿真,分析升降平台运动特性和驱动力变化规律,为搬运机器人整机的合理配置提供设计依据。

摘要：针对实验废液处理设备运行状态和现场环境的检测、监控问题,研制了一种用于实验废液处理工作过程监测的轨道式巡检机器人系统;介绍了轨道巡检机器人系统的总体方案设计、结构设计及控制系统设计;利用该巡检机器人系统搭载的环境检测传感器和高清相机可对废液处理工作现场状况进行全天候全方位监测,提高了废液处理工作过程的安全管理能力。

摘要：在医疗领域,利用医用探针台架系统对患者体内特定位置进行有效的活组织检查或药物治疗具有重要意义。简要介绍了一种自制的医用探针台架系统的组成,通过几何分析并依据运动学理论,对医用探针台架系统中的探针末端进行了运动学建模。针对探针外管、中间管和内管的5种不同运动组合形成的探针末端可达空间进行了分析,为下一步优化探针结构参数提供了基础。