摘要：针对模块化机器人系统与外界未知环境交互的控制任务,提出一种基于自适应动态规划的位置-力控制。首先,考虑模块化机器人系统受未知环境约束,对未知环境约束空间进行分析,并设计自适应估计算法近似未知约束参数向量,从而得到未知外部约束力转化为模块化机器人所受的近似约束力矩,设计融合位置和末端接触力跟踪误差的多指标性能指标函数,结合自适应动态规划思想和策略迭代算法,求解哈密尔顿方程,从而实现面向未知空间的模块化机器人最优位置-力控制。

摘要：在使用谐波传动装置估计关节力矩过程中会受到噪声干扰,针对系统噪声和测量噪声模型不准确使得卡尔曼滤波辨识误差增大的问题,设计了基于Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波算法。将谐波传动装置估计的力矩分别应用基于Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波器以及卡尔曼滤波器进行处理,分析了两种算法对传感器测量数据降噪的性能,实验证明,基于Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波器对测量数据曲线拟合度与平滑性优于卡尔曼滤波器,能够更有效地对随机突变噪声进行降噪处理。同时根据机器人在接触操作物体进行移动时会产生偏差,导致两者之间存在相互作用力,过大的作用力会对操作的物体产生破坏,使用阻抗控制技术使机器人的末端接触力保持在合理范围内,能更好地跟踪期望轨迹。为了减少系统中的抖振现象,提高机器人位置跟踪精度,提出了一种基于自适应滤波的阻抗控制方法,对机器人的运行轨迹进行较好跟踪。

摘要：设计了一个嵌入式通信交互系统,协助当前的胚芽米机终端完成与云服务器的通信交互,包括实时向云服务器上传运行状态和消费数据,并能够响应云服务器发送而来的查询与控制指令,完成数据的双向通信和交互。为了避免断电数据丢失,设计了断电检测与数据保存电路。设计了环形缓存区用于缓存通信数据,同时构建了一套完整的通信协议,包含封装、校验、延时重发等机制。为不支持与云服务器进行远程通信的加工设备提供一个简单的升级方案。

摘要：为研究钢木组合柱的轴压性能,设计了一种T形钢木组合柱。对一个纯钢柱和三个钢木组合柱进行轴压试验,分析极限荷载和延性系数,并将破坏形态与有限元模拟结果进行对比。结果表明:螺栓孔洞对纯钢柱的承载力有一定的削弱作用;木板对纯钢柱提供了侧向约束,能有效提高纯钢柱的承载力,随着木板厚度的增加,钢木组合柱的承载力增大;构件破坏时,有限元模拟得到的加劲肋弯曲位置、弯曲程度与试验基本一致。

摘要：由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设计了芯片间的通信线路以及外围电路和接口。在软件设计层面,依托FreeRTOS嵌入式操作系统,采用多线程编程模式,由MCX514控制四自由度数控系统,ARM控制三轴的机械臂部分,利用握手式基坐标系标定方法实现机器人与数控系统的协同运动,并设计了配套的上位机程序。通过与ACR9000运动控制器的对比分析,证明所设计开发的控制器精度达到预期效果,具有一定的市场价值和应用前景。

摘要：简单、聚焦、有效的方法具有复制和传播的价值,探索各种教学设计模式的核心要素和价值主张,抽取提炼其共同特征,尤其是相对于"经验型"教学设计的差异,对于理解和掌握教学设计模式具有现实意义。经过对各种教学设计模式的分析,其共同特征可以概括为厘定目标、设定路径、策略匹配、学生参与和评价修改。

摘要：为了提升已有胚芽米机的用户体验,降低制造成本,设计了一款自助式胚芽米机控制系统,上位机采用PC结合MFC进行开发,实现了人机交互界面、广告视频播放、语音提示等功能。下位机由STC15W4K58S4单片机、RS232串口模块及相应的电路组成,实现了对胚芽米机电气系统的控制,并且能够与上位机进行通信。通过实验测试,整个系统实现了自助式胚芽米机的购买、加工、称重、出货以及人机交互等功能。

摘要：目的了解目前山东省全科医学基地建设和全科人才培养的现状,发现目前存在的问题并探讨有效解决方法。方法采用分层随机抽样法,在山东省15个地级市、2个副省级市选取一线全科带教师资520例和当前执业范围为全科的全科医师210例,共730例作为研究对象。于2015年5月—2016年9月,采用自行设计的问卷对研究对象进行调查,问卷主要内容为:全科医学师资的基本情况、专业分布、类型、培训对象;全科医师的基本情况、工作岗位、参加培训的类型、再培训的周期及形式。共发放全科带教师资问卷520份,回收有效问卷510份,问卷的有效回收率为98.1%;发放全科医师问卷210份,回收有效问卷203份,问卷的有效回收率为96.7%。结果 510例全科医学带教师资中,主要专业为内科(42.5%,217/510)、全科医学科(14.7%,75/510)及外科(8.0%,41/510);主要师资类型为临床基地专科师资(51.8%,264/510)和临床基地全科师资(42.2%,215/510);主要培训对象为全科住院医师(65.5%,334/510)和社区全科医师(51.2%,261/510)。203例全科医师中,工作岗位主要有内科(42.0%,81/193)、全科医学科(28.0%,54/193)、中医科(8.3%,16/193);参加培训的类型主要为全科住院医师规范化培训(40.9%,83/203)、转岗培训(35.0%,71/203)及骨干培训(32.0%,65/203);其中有189例(93.1%)全科医师认为完成培训的全科医师应该进行再培训,认为再培训的年限应为1年者71例(37.6%),希望再培训形式为短期培训班者135例(71.4%)。结论当前全科医学师资骨干力量为专科带教师资,在培养全科医师过程中应发挥专科带教师资的优势,加强专科带教师资全科思维的培养;工作在全科医学岗位的全科医师人数较少,存在全科医师人才流失的问题,应健全全科医师的激励机制,吸引更多人才从事全科医疗。

摘要：在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。