摘要：针对旋转二级倒立摆受到的未知有界持续扰动,提出了一种约束非线性H∞鲁棒预测控制策略。首先,对离散化系统进行输入状态稳定性分析;其次,设计预测控制的控制律,并给出相应终端约束集的估计解法,得到预测控制闭环系统的鲁棒稳定性结论。最后,仿真验证了上述策略的有效性。

摘要：目前大型磨机的慢驱驱动装置多采用液压双驱方式。当慢驱驱动装置停止旋转后,磨机筒体内堆积物料产生的偏载负荷转矩作用于齿式离合器上,导致齿式离合器在最大脱齿压力下很难脱开。结合当前实际,对现有慢驱装置增加比例方向阀平衡控制单元,采集筒体转速信号,通过设计控制策略实现筒体自动平衡,解决了磨机慢驱齿式离合器全自动脱齿的技术难题,可以一次性高效准确地完成磨机慢驱液压双驱装置齿式离合器的脱齿工作。

摘要：为给游客森林康养游览路线选择提供参考及公园景观生态景观规划设计提供数据支持,于2019年8月14日-8月17日及2020年1月13日—1月16日对公园内5种杉木群落结构类型进行空气负离子浓度观测及分析。结果表明:(1)夏季负离子日均浓度值从高到低为:杉木Cunninghamia lanceolata+水体旁>杉木+阔叶混交林>杉木+空旷地>杉木+阔叶林+竹林>杉木+竹林;(2)冬季负离子浓度日均浓度值从高到低依次为杉木+水体旁>杉木+空旷地>杉木+阔叶混交林>杉木+阔叶林+竹林>杉木+竹林;(3)不同杉木群落结构类型夏冬季负离子浓度变化趋势多数呈现“V”或“U”型;(4)除杉木+竹林类型以外,同种杉木群落结构均表现出夏冬季负离子浓度差异性显著,夏季负离子平均浓度高于冬季;(5)不同杉木群落类型空气负离子浓度的差异性在夏冬季表现为极显著、显著及不显著;(6)夏季、冬季空气负离子浓度达到4级以上标准,具有基本森林康养功效。研究结果表明石门森林公园夏季比冬季更适合做森林康养及户外旅游活动。