摘要：设计了一种带正交关节和主动轮组合的蛇形机器人。该机器人不仅能够实现基本的蜿蜒运动、纵向行波运动、横向翻滚运动和横向行波运动,且针对台阶式障碍物提出了一种自主爬越台阶的控制策略。机器人通过激光测距传感器与头部关节的仰角得到台阶高度,抬起相应高度的关节将头关节搭在台阶上,控制主动轮的推进速度与关节抬起的角速度相结合的方式达到上台阶的目的,并且在运动过程中将头部俯仰关节舵机的负载反馈作为判别下台阶的条件。基于ROS(robot operating system)构建了蛇形机器人仿真模型,并通过仿真与实验验证了机器人的基本运动控制和自主爬台阶控制策略的有效性。

摘要：目的基于微滴式数字PCR(ddRCR)技术建立EGFR-T790M突变检测方法,并对该方法进行系统性优化及评估。方法针对T790M突变,设计相关的探针引物,建立ddPCR反应体系,确立最佳退火温度并进行基本的性能验证。于2019年1至10月在山东第一医科大学附属肿瘤医院收集了72例NSCLC患者的循环游离DNA(cfDNA)样本并进行临床验证,利用Kappa检验分析与伯乐ddPCR产品的一致性。结果建立并优化ddPCR反应体系,线性评估示R^(2)>0.99,空白检测限为突变微滴数目≥2,特异性良好,灵敏度分析示突变检测下限可达到0.05%,重复性及批间精密度变异系数(CV)<20%,准确度相对偏差在±10%范围内。对72例NSCLC患者的cfDNA样本进行验证,与伯乐ddPCR产品的一致性为91.67%(66/72,Kappa=0.749;P<0.001)。结论应用ddPCR成功建立非小细胞肺癌EGFR-T790M突变检测方法。

摘要：针对基本蚁群算法(ACO)收敛速度慢的特点,提出了一种移动机器人路径规划的蚁群优化改进算法。通过限制信息素的取值范围,扩大了搜索结果,从而避免了算法过早收敛,同时还提出了一种信息素挥发系数自适应调节的改进蚁群算法方略,意图通过自适应的调整信息素挥发系数来提高算法的全局性和算法的收敛速度。针对在栅格环境中蚁群算法规划出来的路径折线多,转角大的特点,提出了用贝塞尔曲线优化路径的方法。仿真结果显示,经过优化过后的平滑路径更加适合移动机器人的运行情况,在任意随机给定的环境中,算法能够迅速找出最优路径。

摘要：针对基本蚁群算法(ACO)易陷入局部最优和收敛速度慢的特点,提出了一种在复杂静态环境下移动机器人路径规划的蚁群优化改进算法。该算法通过限制信息素的范围,扩大了搜索范围,避免了算法的过早收敛,同时还提出了一种自适应调节信息素挥发系数的改进蚁群算法方略,旨在通过自适应的调整信息素挥发系数来提高算法的全局性和算法的收敛速度。算法还利用粒子群优化算法对蚁群算法中的关键参数进行优化,从而避免了参数选择的随机性和盲目性,提高了最优路径的搜索效果。仿真结果显示,改进蚁群算法在移动机器人路径规划中的有效性和普遍应用性,在任意随机给定的环境中,算法能够迅速找出最优路径。

摘要：目的 应用微滴式数字PCR技术(ddPCR)建立鼠类肉瘤病毒癌基因(KRAS)外显子2密码子12/13多种突变类型一次性检测。方法 采用位点-参考探针法设计探针及引物,建立KRAS基因外显子2密码子12/13多位点突变反应体系,优化反应条件及退火温度,分析所建立方法的灵敏度和特异度,并进行实例验证。结果 成功建立KRAS基因多位点突变一次性检测的方法,并确立最佳退火温度为63℃。该方法特异度良好,灵敏度分析示最低检测限为0.5%,实例验证可应用于组织样本检测。结论 成功建立基于ddPCR技术KRAS基因外显子2密码子12/13突变检测方法,实现多位点突变一次性检测,其中仅需两类探针和一对PCR引物。

摘要：塔中隆起位于塔里木盆地中央隆起带中部,是塔里木盆地油气勘探的重点区块之一。塔中地区奥陶系碳酸盐岩走滑断裂发育,控储控藏作用明显,走滑断裂成因机制的研究对于油气勘探开发十分重要。塔里木盆地塔中隆起走滑断裂具有典型的分层变形特点,为了明确塔中隆起走滑断裂分层变形机制的主控因素设计了4组物理模拟实验模型。实验结果表明:走滑断裂分层变形特征的形成主要与垂向上地层性质变化(分层)和多期活动(分期)有关,分层与分期都能造成走滑断裂产生分层变形的特征,塔中走滑断裂分层差异变形特征,是由垂向上地层岩性差异性和构造活动多期性共同造成的。

摘要：针对传统灵巧手追求灵活性而带来其外形尺寸过大、结构复杂的问题,设计一种小巧紧凑而灵活性高的全驱动三指灵巧手并建立其三维模型。采用拉格朗日法建立单手指动力学模型并进行动力学分析。然后将灵巧手三维模型导入ADAMS软件中建立灵巧手虚拟样机进行仿真,得到其运动学与动力学等性能曲线。利用MATLAB软件对其动力学方程进行数值分析,其理论分析结果与ADAMS仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和灵巧手结构设计的合理性。基于拉格朗日乘子法求取抓取力初值,通过引入稳定系数对其进行优化得到优化接触力,同时也验证了其在手指关节驱动力矩约束下的合理性,为灵巧手手指抓取力计算提供了新的参考。

摘要：为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪,避免了受环境、测量设备等因素影响或者难以自校准由量测方程带来的系统误差而导致较大的卡尔曼滤波误差问题;然后运用经典Chan定位算法对目标标签实现定位获得定位结果。实验和仿真表明,与传统的小波去噪和卡尔曼滤波相比,该定位算法数据稳定性好,误差减小,显著提高了定位精度。

摘要：综合实践活动是国家义务教育和普通高中课程方案规定的必修课程,此课程没有固定的教材,所以我校结合地方资源,开发了'阳澄湖大闸蟹'综合实践活动特色课程,结合考察探究、职业体验、设计制作、社会服务四种常见的综合实践活动方式,深入开展阳澄湖大闸蟹特色课程。

摘要：针对KinectFusion算法中采用frame-to-model ICP进行位姿估计时经常发生位姿丢失的问题,提出了使用惯性测量传感器IMU进行松耦合的算法改进.通过使用IMU采集到位移数据结合ICP算法实现位姿估计,意图在快速移动或者采集的图像数据缺少有效配准点的情况下保证相机跟踪不丢失,增强KinectFusion算法的整体鲁棒性.通过实验,将提出的算法与原有的算法进行比较,结果表明这里算法在没有明显降低实时性的情况下,其鲁棒性上优于原有算法,可以满足移动机器人的实时SLAM需求.