摘要：为提高移动仿生机构的仿生性能,对仿生机构的腿地碰撞接触模型进行简化,利用动态子结构方法对碰撞过程的瞬态动力学响应进行研究。首先,引入了动态子结构方法,确定了接触碰撞的分离条件;其次,基于前述模态综合方法对仿生构件碰撞过程的瞬态响应特性进行求解,获得应力波,速度波,加速度波以及位移波沿杆长的及随时间推移的传播特性;最后,通过一比一的高速摄像系统对柔性碰撞系统进行高速拍摄记录,对所得结算结果进行验证,表明上述方法的有效性。

摘要：基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模型的约束方程组进行设计。对鱼群算法所用数学模型进行了构建,对改进后的人工鱼群行为进行了算法描述。仿真结果表明,该人工鱼群算法具有良好的寻优性能,满足仿生移动机器人并联机构正解模型的求解要求。

摘要：机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵活性进行了分析研究;研究证明了可变形多足移动机器人腿部机构在平面内的灵活度;并通过计算空间自由度,对可变形移动机器人腿部机构在空间内的灵活性进行了初步研究;通过解算几何关系,给出仿真结果;最后依据灵活性分析结果对腿部机构的工作性能和逆解存在状况进行了分析研究。

摘要：提出了运用变形关节将腿式与轮式两种运动方式相结合的一种多运动模式新机构,构建了多运动模式移动机器人的可变形轮腿坐标体系,分析了可变形轮腿的运动学特性,建立了其运动学模型,并进行了求解,应用计算机仿真技术对运动学进行了仿真验证,表明该机构不仅可以平稳移动,提高了移动速度,而且大大增加了多运动模式移动机器人对复杂地面的适应能力。

摘要：以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再次验证,多重验证与仿真的结果表明雅可比矩阵求解正确。文中所用分析方法可以为机器人运动学分析和实际应用提供较好的方法借鉴。

摘要：提出一种应用于非驱动桥的辅助制动液力缓速器,其依靠车轮主轴转动,驱动缓速器整机实现辅助制动。文中首先对液力缓速器的流道进行了三维构建,并分别对叶片数目不同的流道进行了数值建模与仿真求解,进而获得较佳的叶片数目;其次,采用大涡模拟并结合可动区域耦合计算的滑动网格法,对不同充液量下液力缓速器的缓速性能进行研究;再次,结合湍流模型对液力缓速器流道内部的温度分布状况进行求解;最后,采用流固耦合的分析方法对液力缓速器的关键受力部件叶轮进行有限元分析,为该型液力缓速器的深入研究提供数据支持与理论依据。

摘要：通过建立猎豹的骨骼肌肉系统的运动学模型,对猎豹奔跑过程中主要骨骼的运动过程进行标定,建立了单腿骨骼的机构模型;并测定各关节转角的变化规律,结合肌肉在前后肢骨肌系统内的附着位置,力臂变化特点,构建较为完善的骨肌坐标系统;最后,利用转角变化规律,驱动所构建骨肌坐标系统进行运动仿真实验,验证了所构建骨肌系统模型的正确性,同时得出猎豹高速奔跑时相关的运动特性,为生物力性能的研究奠定理论基础。

摘要：步态规划在移动机器人运动学研究中具有基础和重要的作用,本文首先对四足机器人的着地点进行设计,并分别对各腿的摆动顺序进行几何规划,利用虚拟样机,对四足机器人的单足轨迹进行设计,使得机体能够维持重心稳定并向前运动;其次,本文构建了四足机器人支撑机构的运动学逆解模型,排除奇异解,基于支撑机构的数学建模与求解对四足机器人的前行运动进行了规划;最后,实验结果表明,规则步态规划方法可实现四足机器人稳定可靠地运动.

摘要：采用实验方法,对D-H法则与普通坐标变换方法在机构运动学模型构建中的作用进行验证,对位置、姿态及计算过程的匹配度和计算时间等进行分析比较,并对2种方法在运动坐标系变换过程中的应用特点进行实例验证。实验结果表明:D-H方法关于串联杆机构运动学模型的建立存在一定局限性,而普通坐标变换方法能够对串联机构的设计与计算提供优于D-H法则的方法支撑。