摘要：提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果.

摘要：下一代工厂布局模式应具有高柔性、模块化和易于可重构性,柔性设备布局适应市场的动态需求。在对车间布局设计方法分析基础上,分析了现代制造系统中的单元布局、分布式布局、可重构布局及鲁棒性布局的布局逻辑,目标函数及求解算法,并对未来车间设备布局模式进行了展望。

摘要：针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors,AEFs)用于表示执行器的健康情况.利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构.仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果.

摘要：航天器控制原理课程的特殊性,决定了传统的以实物为基础的实验室建设方法不适用。以VRML三维建模语言和MATLAB语言中的SIMULINK模块为基础,建立了航天器控制原理虚拟实验系统。其中,VRML用于对航天器、地球等场景进行三维建模,SIMULINK用于建立航天器的运动模型,SIMULINK中的VR模块用于两者的数据交互。以常用卫星轨道运行轨迹的仿真实验为例,详细地介绍了航天器控制原理实验系统设计的方法与步骤。

摘要：目的 :优化中药制剂救心速释片处方 (麝香、人参 ) ,制备中药口服固体速释制剂。方法 :以颗粒的流动性、片剂的崩解时间、片剂的硬度和片剂中有效成分的溶出速度为指标 ,采用正交设计综合评分法优化干法制粒制备救心速释片的处方和制备工艺。结果 :优化所得处方为微晶纤维素 30 % ,羟丙纤维素 1 0 % ,羧甲基淀粉钠 5 % ,糊精约 2 5 %。以此处方制备的救心速释片在崩解时间为 31s,硬度为 38N ,有效成分的溶出速度参数T50 为 2 .1 6min。结论 :优化所得处方合理稳定 ,救心速释片具有明显的速释特征。

摘要：目的优化酒萸肉炮制工艺,为酒萸肉的炮制工艺标准化提供参考。方法以酒萸肉炮制时的蒸制时间,闷润时间为考查因素,用正交试验设计L(9 34)安排试验,以熊果酸含量、马钱素含量、浸出物为考察指标,采用综合加权评分法对测定结果进行分析。结果酒萸肉的最佳工艺为蒸制4 h,不闷润。结论优选得到了稳定的酒萸肉炮制工艺。

摘要：目的研究黄芪、炙黄芪的炮制工艺。方法以黄芪甲苷为指标,采用正交试验来优选黄芪、炙黄芪的最佳炮制工艺。结果黄芪的最佳炮制条件为:浸泡0 h,润软4 h,干燥温度80℃;炙黄芪最佳炮制条件为:加蜜量30%,炒制温度300℃,炒制时间2 min。结论优选出的炮制方法稳定可行。

摘要：针对目前RGB-D SLAM算法中关键帧的选取速度较慢,从而导致侦察机器人的即时定位和全局地图构建过程中出现即时性较差的问题,提出了一种适用于RGB-D相机的SLAM关键帧自适应选取算法。机器人不同的运动状态会使相机获取的连续图像的帧间相似度发生变化,从而影响关键帧的选取。利用神经网络构建了机器人运动状态与关键帧步长的关系模型,提出基于机器人运动状态的关键帧自适应选取算法,实现关键帧的自适应选取。实验结果表明,该算法降低了系统的计算量,提高了系统整体的运行效率,因此所提算法可以在保证准确度的同时有效提升SLAM系统的运行速度,具有较强的实用性。

摘要：在民用飞机设计和研制中,对于高度综合或复杂的飞机系统,安装设计对于安全性、可靠性和维修性至关重要。从民用飞机角度出发,论述了系统安装设计过程中必要的设计输入,结合具体实例对每种输入的概念、目的和重要性进行了阐述,从而确保设计的正确性、完整性和符合性,对民用飞机系统安装设计具有一定的指导作用和实用价值。

摘要：目的优化山茱萸饮片蒸萸肉和酒萸肉的炮制工艺。方法采用L9(34)正交设计表,以山茱萸中治疗糖尿病的活性成分熊果酸为指标,以蒸制时间和闷润时间为考察因素,以双波长薄层扫描法对山茱萸饮片中熊果酸含量进行定量测定。结果最佳炮制工艺为蒸4h,闷至冷却。结论该研究为山茱萸入药的治疗糖尿病的药物研发工作提供了一种可以借鉴的饮片炮制工艺。