摘要：为了运用机器人实现多层多道复杂空间轨迹的自动化焊接,提高特定焊接结构的加工质量与效率,针对中厚壁管件的相贯线焊缝进行了路径规划.在满足焊接工艺要求的基础上,建立了焊接坡口模型以作为预制管件的制造依据与路径规划算法的设计基础.通过对围绕接管轴线旋转任一角度的焊缝截面的分析,提出了多层多道的焊道排布策略,确定了每条焊道的位置,同时规划了机器人焊枪末端位姿,开发了多层多道机器人焊接离线编程系统.仿真结果表明,各条焊道位置准确.在实际焊接实验中,机器人焊接连续性好、效率高,焊缝填充均匀、致密且美观.

摘要：研究了药房智能存取系统拣选路径的动态规划问题,提出了该问题的数学模型,并设计了一种新的自适应混合粒子群遗传算法(Adaptive hybrid particle swarm algorithm)。该算法在粒子群遗传混合算法的基础上引入了动态调整和自适应进化的策略。在算法前期粒子群搜索阶段,建立了惯性权重系数、认知系数与收缩因子之间的联动关系,随着惯性权重的动态变化,认知系数与收缩因子也适时进行调整,提高了搜索效率和搜索精度。在算法的后期,采用了遗传算法的自适应交叉和变异的进化过程,对陷入局部最优的粒子群进行打散,使得每次迭代中都能最大限度的获取路径信息,使种群的搜索朝向解空间的不同区域发展。经过对某大型医院智能存取系统的路径规划仿真实验,验证了提出的算法相对于其他算法在求解速度和求解精度上都有较大的提高。

摘要：在多刚体动力学的理论基础上,利用目前流行的多体动力学软件ADAMS对三叉杆滑块式万向联轴器进行了动力仿真,得到了许多分析结果,并得出了一些定性的结论,为这种联轴器的进一步研究打下了基础。

摘要：量纲分析法是物理学、数学中建立数学模型的重要方法之一。在物理学中它不但可以用来检验物理关系的正确性，而且还能进行单位换算和推导一些公式及设计实验时做相似模拟的基础。本文讨论了量纲分析的理论基础及方法，并示范推导一些重要的公式和其它一些重要的应用方面。

摘要：对焊接机器人工作站管管相贯的焊接坡口模型进行了计算分析。为保证管管相贯的焊接坡口多层多道焊接工艺的可行性,相贯坡口需要在数控切割机上进行切割加工。建立了小管端部坡口的数学模型,数学模型包括小管管端内径与大管相贯的空间曲线上的坡口角以及马鞍形空间曲线族。根据以上计算结果生成离散点,在三维软件SolidWorks里拟合生成坡口模型。此三维模型作为小管管端的切割源文件。实验达到了预期目的,为焊接机器人工作站焊接提供了保证。

摘要：长岛县电渗析地下苦咸水淡化试验站于1987年7月1日投产,已稳定运行了一年。其设计特点是浓水部分循环,部分做极水一次排放,淡水部分循环。对原水含盐量变化的适应性强,水的回收率可达60～80%,运行工况稳定,用大电网的电价核算造水成本为每吨淡水0.910元。