摘要：外骨骼机器人在军事、医疗及工业等领域展现出广阔的应用前景,迫切需要一套科学的外骨骼助力效能测试评估体系,以实现对外骨骼研发、产品迭代及实际使用的指导与规范。为全面把握现有性能测试方法,进行CiteSpace可视化科学知识图谱分析与数据统计,围绕代谢成本评估、生物电信号评估、运动学与动力学参数评估、工况表现评估和综合评价模型5类常见评估方法进行综述,总结其关键指标与技术局限,并从评估理论深入与测试方法、候选评估集合建立方法、综合评价模型结构设计与指标赋权方法、多场景测试方法4个方面,对外骨骼效能评估技术的未来发展提出展望,对完善外骨骼评估体系、实现技术横向比较具有实际意义。

摘要：详细分析了采用线性组合方法构造Gn连续过渡曲面时,基曲面以及重新参数化局部基曲面、调配因子和平衡因子等对过渡曲面的影响。提出基于辅助面的Gn连续过渡曲面的构造方法,即设计人员可根据设计要求和设计预期,以过渡切触线为边界来构造一张辅助面,该曲面在形状上和过渡曲面很贴近,然后在两基曲面的过渡切触线附近构造较小区域的重新参数化局部基曲面,由辅助面和一张重新参数化局部基曲面线性组合构造一张中间过渡面,再由中间过渡面和另一张重新参数化局部基曲面线性组合构造Gn连续过渡面,同时,选择较大值的平衡因子和调配因子λ1,以及较小的调配因子λ2,这样,所构造的过渡曲面和基曲面间Gn连续,且形状上和辅助面非常贴近,从而达到弱化基曲面或重新参数化局部基曲面对过渡曲面的影响,以及强化设计人员设计意图的目的。

摘要：外骨骼助力机器人突破了传统运载工具易受地形条件影响的限制,在军用领域和民用领域都展现了巨大的应用前景,是当前各国研究的热点。从负重外骨骼助力机器人和康复外骨骼助力机器人两个方面,综述了国内外多关节外骨骼助力机器人的发展现状。重点分析了人机匹配性设计、驱动方式、步态检测、人机协同行走控制策略以及助力效果评估等关键技术,并对多关节外骨骼助力机器人今后的研究方向及研究重点进行了展望。

摘要：国内外很多机构都将摄氧量作为评价外骨骼机器人性能好坏的指标之一,但各研究结果存在差异。针对摄氧量的测定易受多因素干扰等问题,通过气体分析仪和polar表研究在行走过程中跑步机的坡度、负载重量以及呼吸方式等不同因素对人体运动摄氧量和心率的影响。结果发现当坡度由0°增加到10°时,人体运动的摄氧量增加了121%,心率增加了36%;在相同坡度下,人体运动时的摄氧量和心率随着负载重量的增加近似线性增加;憋气的呼吸方式会引起摄氧量增加25%,心率增加7%。这对外骨骼机器人助力效率的测试具有指导意义。

摘要：对以发动机为例的典型复杂机械内流场的特性进行分析，考察流场中的流形，研究其产品结构改进及性能改善的方法。采用数值方法，通过建立数学模型采用显隐相结合的时间差分和有限体积法进行离散，运用任意拉格朗日－欧拉（ＡＬＥ）法，对扩散项、对流项进行计算。根据模拟结果对发动机进行结构改进设计，结果表明：内流场的流形得到改进，总体性能得到改善，三维瞬态数值模拟是复杂机械产品设计过程中结构改进及性能改善的一种有效而实用的方法。

摘要：针对飞航导弹长边条翼身融合过渡曲面的构造展开研究,为满足融合过渡曲面过渡线能够由设计人员确定和长边条面必须是等截面的直纹面等要求,综合应用基于局部重新参数化构造过渡曲面和基于物理的能量曲面造型构造过渡曲面方法,并结合导弹弹身曲面是等截面直纹面的特点,通过构造翼身融合面、长边条面和头锥面3张曲面拼接来构造G1连续的长边条翼身融合过渡曲面。提出了预先构造中间辅助面和辅助基曲面的方法,通过辅助基曲面和弹翼面上重新参数化局部基曲面间线性组合来构造翼身融合面。通过使中间辅助过渡面的边界切矢与弹身的纵向切矢一致,来保证长边条面与翼身融合面间的G1连续性。最后利用基于物理的能量曲面造型方法构造与弹身和长边条面G1连续的头锥过渡面。

摘要：建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性.

摘要：在不同喷涂能量下进行了电爆炸高碳钢丝的实验,采用自行设计的爆炸颗粒收集装置对爆炸颗粒进行收集。经过一定的预处理后,利用激光粒度分析仪、扫描电镜等检测手段对高碳钢丝爆炸颗粒的粒径进行测试研究。研究结果为:随喷涂能量的升高,电爆炸颗粒粒径减小;爆炸颗粒大致都呈球形,颗粒粒径分布比较均匀。

摘要：通过倾角计测得人体抓举重物过程中肘关节和肩关节的角度变化曲线,在Solid Works中建立上肢三维模型,运用ADAMS仿真计算出抓取重物时的关节力矩,设计得到变半径绳轮的外形轮廓坐标。在相同条件下对比等半径轮驱动时所需要的功率,变半径轮绳轮驱动方式具有有效节能的优点。

摘要：采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式;而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人可靠工作的关键。本文通过对人体结构与人体行走运动机理的分析,进行外骨骼机械结构的初步设计,并从电控、驱动及结构减重等方面进行考虑,对外骨骼机械结构进行优化设计,并获得三维模型。在此基础之上,进一步就机械结构的运动学仿真,通过对各关节的力矩分析,验证结构设计及驱动布置的合理性。