摘要：首先论述了角膜移植手术中缝合技术的发展现状.在分析医生手工缝合动作和手术要求的基础上,提出了间断缝合机构的设计方案,并开发了相关的控制系统.通过在猪眼球上进行的角膜缝合实验证实了设计的可行性.

摘要：全柔性机构是一种新型机构,通过采用免装配、无间隙和无摩擦的设计方式可实现微米级甚至纳米级的高精度。其重要的应用之一是可作为精密驱动系统中的运放机构。为此,对此类机构进行了较为系统的研究,包括典型的结构类型、结构设计中的诸多考虑以及新型运放机构的开发等。所有这些都为精密作业领域中驱动系统的构筑提供了丰富的参考素材。

摘要：从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方面详细描述了可实现纳米级精度的 3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程 。

摘要：本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统 ,文章以 PMAC运动控制器的应用为背景 ,对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理、体系结构以及软件设计进行了详细论述 .在文章最后着重讨论了机器人视觉在自动擦窗机中的应用 .

摘要：设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。

摘要：以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台,采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位,设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器,以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合,然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合,最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可以补偿传感器的累积误差,消除输出波动,实现机器人较高精度的定位.城市环境下RTK-GPS经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态,定位精度不稳定,滤波器根据RTK-GPS定位精度的不同状态,选取不同的系统量测噪声协方差矩阵,使算法可以自动适应RTK-GPS传感器定位精度的变化,因此定位方法具有鲁棒性.实验结果表明,机器人可以稳定地实现0.4m的定位精度.

摘要：本文深入研究了基于生物工程领域显微视觉系统的设计方法．给出了微操作物体平面坐标及微机器人手端位姿的求取方法；提出了基于载物台平动测量微操作物体的高度及微机器人做三维空间已知运动标定出微机器人手端在摄像机坐标系的坐标，进而确定微机器人手端与微操作物体之间位置关系的单目视觉方案．采用两步法对显微视觉系统进行了标定．实验证明该系统运行可靠，达到显微操作的要求．

摘要：设计了一种用于角膜移植显微手术机器人系统的末端执行器 .末端执行器集成了微力传感器、位移传感器、微型直流电机和环钻 ,具有体积小、功能完善的特点 .它用于系统末端 。

摘要：提出一种区别于正弦振动的吸附方式——梯形波振动,目的是为小型爬壁机器人提供一种更稳定可靠的负压吸附手段。为了验证梯形波振动比正弦振动可产生更高的负压,从基本的气体状态方程出发,对正弦振动和梯形波振动进行初步的数学建模,推导出吸盘在做正弦振动和梯形波振动时其腔内平均气压值的计算公式。在合理假设的基础上,对正弦振动和梯形波振动进行对比,定义比例K以减小未知参数对吸盘振动吸附的影响。设计新的试验平台以验证梯形波振动的有效性和数学模型的正确性,改进了前期试验中的不足,使获得的数据更加完整。试验结果表明所提出的梯形波振动能够产生比正弦振动更低的平均气压值。试验数据验证了数学模型的正确性。给出了试验误差的原因。

摘要：直线图像特征在实际中应用很多,且多数情况下要求对其快速测量。传统标准互相关算子（NCCO）匹配方法计算量大、速度较慢。分析了NCCO匹配搜索方法的本质,以图像特征概率分布的形式给出了NCCO在二值图像匹配下的相似函数计算式。通过设计特殊模板,并利用直线特征的自身特点,从原理上推导并证明了求解直线型图像特征参数的计算公式,据此提出直线型图像特征的快速测量方法。中等噪声强度的仿真图像实验结果表明,直线特征倾角α的测量正确度在0.24°~0.98°。最后,将测量算法应用于微对准装配系统中标记图像的粗定位,实测该算法在实时性上要远优于传统模板匹配方法,甚至高于传统拟合方法约2.5倍。