摘要：针对履带式移动机器人多种复杂地形的环境条件和功能要求,提出了一种可变形履带式移动机器人机构实现方法,可实时调整机器人的本体姿态,从而使机器人具备良好的多地形通过性和越障稳定性。同时针对履带式移动机器人越障时履带容易发生松弛或脱落的问题,提出了一种履带压紧被动伺服调节方法,使履带上的齿能很好地啮合在带轮上,从而有效地解决履带松弛或脱落的问题,为履带式移动机器人在各类复杂环境中的应用提供了一定的指导。

摘要：针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.

摘要：文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。

摘要：井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿真模型,研究不同油液弹性模量、油液黏度、蓄能器体积和蓄能器压力条件下的动力台位移量随时间变化规律,并进行实验验证。研究结果表明,微行程控制的精度和稳定性非常高,通过增大油液弹性模量和油液黏度可有效地提升液压系统响应效率。

摘要：根据盘式制动器的结构、工作原理以及带式输送机的运行理论,在传热学和摩擦学的理论基础上,建立了制动盘热传递的数学模型,以确定热载荷的加载方式。借助ANSYS仿真工具对制动盘进行了热载荷的加载,得到整个制动过程中制动盘的瞬时温度场分布情况。搭建实验台,利用相同的理论与方法对制动盘瞬时温度场进行了仿真和实验测试研究,最终通过实验结果验证了所使用的有限元仿真分析方法的正确性和可行性。为煤矿用带式输送机制动器的设计和结构优化提供了理论依据。

摘要：针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人。该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成。介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析。运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础。

摘要：为了提升锚杆对巷道的支护加固效果,提出一种螺旋缠绕式注浆锚杆,对结构和工艺进行设计,采用试验方法对力学性能进行研究。结果表明,在螺旋角为15°和退火温度400℃条件下能够获取更优的力学性能。

摘要：通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。

摘要：针对带式输送机的输送带接头强度以及使用寿命测试的需要,设计了输送带接头动态耐久性测试实验台。整机采用液压与机械相结合的方式,对其速度、最大载荷、最小载荷以及实验周期进行控制,可以对接头处的动态耐久性能进行有效地测试。

摘要：通过对机器人未知的工作环境以及不确定性因素的研究与分析,设计了一种基于关节式机器人的六自由度运动方案。首先采用整体结构设计的方法针对关节式机器人在运行过程中的执行机构进行分析,通过对作业内容进行规划,再结合实际需求,完成对机器人的基本设计;其次,通过建立关节式机器人运动的雅可比矩阵,设计了一个具有自主执行能力的机器人;最后,通过对机器人进行速度分析与验证,基本实现了其执行与运动能力。