摘要：针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。

摘要：针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建模,建立电液伺服系统五阶传递函数模型,通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制(Three vector control,TVC)反馈优化的H∞鲁棒控制策略(TVC-ROB),并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制(TVC-FAPID)两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等进行对比分析。结果表明,TVC反馈的提出有效拓展了系统频宽,且提高液压系统阻尼比和固有频率,因此TVC-ROB在高频跟踪性能上改善较为明显,其位移误差百分比仅为1. 26%,且引入的H∞鲁棒控制提高了系统抗扰、抗噪性能。

摘要：基于云南省盈江县旧城—姐冒地区4706件土壤表层样品和9条土壤垂向剖面,开展土壤Pb地球化学特征研究,并结合“全国第二次土地调查”图斑进行土壤Pb引发人体健康风险评价。结果表明:研究区表层土壤Pb平均含量为43.40 mg/kg,其背景值是全国土壤A层平均值的1.55倍,样品超标率为3.10%;表层土壤Pb元素空间分异明显,分布特征受成土母质和人为活动等因素共同影响;残坡积土壤剖面中Pb含量较多继承了成土母质的物质组成,表现出由表层向深层轻微富集的特征,不同成土母质发育的土壤中Pb含量特征整体表现为:花岗岩>板岩>片麻岩、变粒岩>碎屑岩;第四系冲积土壤剖面中叠加有明显的人为活动影响,Pb含量表现出由深层向表层富集的特征;研究区土壤Pb引发人体健康风险的可能性整体较小,在目前的土地利用和耕作方式下,基本可以得到安全利用。

摘要：基于云南盈江旧城—姐冒地区238件岩石样品和4931件土壤样品,与其他地质单元对比,重点研究花岗质岩浆岩岩石和土壤中重金属地球化学特征和来源,并进行土壤重金属生态风险评价。结果表明:花岗质岩浆岩和高黎贡山岩群(Pt_(1)GL.)具有相似的物源或继承性,二者岩石中Pb含量相对上地壳偏高,而其他重金属含量较低;第四系(Q^(a))、芒棒组(N_(2)m)和高黎贡山岩群(Pt_(1)GL.)土壤重金属含量和变化特征与花岗质岩浆岩基本一致,且土壤重金属含量明显低于第四系(Q^(b))和关上组(D_(1)g)地层;结合岩性组分看,成土母质可能均以花岗质岩浆岩为主;花岗质岩浆岩和关上组(D_(1)g)土壤重金属含量主要受自然源影响,人为活动影响相对较小;地累积指数和潜在生态风险指数表明花岗质岩浆岩土壤重金属生态风险小,为清洁土壤;德宏州地区具有粮、糖、蔬菜等生产功能的农田土壤成土母质以花岗质岩浆岩为主,但相关工作程度低。通过对比研究认为,德宏州地区具有发展绿色、无公害食品产地的巨大潜力。

摘要：目的/意义探讨中国智慧医疗发展的宏观环境,明晰现状,剖析存在的问题,并提出相应的建议措施,以期促进智慧医疗进一步发展。方法/过程基于PEST模型,从政治、经济、社会、技术方面讨论智慧医疗发展的宏观环境。结果/结论目前国家高度重视智慧医疗发展,智慧养老和疾病诊疗的需求逐步扩大,新兴技术飞速进步为智慧医疗的发展提供了利好环境。但其发展也存在政策法规不健全、社会接受度低、信息孤岛以及信息安全隐患等问题。对此应加强顶层设计,做好宣传培训,突破技术瓶颈,保障信息安全,促进智慧医疗良性发展。