摘要：针对分拣系统中散乱堆叠的圆形工件检测和位姿估计问题,设计了基于椭圆检测的双目立体视觉小型工件分拣系统。使用LSD算法提取圆弧支撑线段,经筛选和连接组合后,采用改进的椭圆最小二乘拟合方法直接计算出初始椭圆;对初始椭圆进行层次聚类并筛选,完成椭圆识别。提取特征点,再根据Rosin近似距离筛选角点对左右目椭圆进行匹配并进行三维重建,根据随机抽样一致算法进行平面拟合,并提取圆形工件位姿。根据此结果应用Robot Studio控制机械臂移动和分拣工件。经测试和实验证明,该分拣系统能够迅速和准确地识别工件,完成自动分拣,在工件散乱堆叠的情况下,准确度较传统模板匹配方法大大提高。

摘要：为了解决某型双座电动飞机控制器在接近电机额定转速是抖动问题。建立了永磁同步电机的数学模型,并推导出在Te极值时id与iq的关系。推导出d、q轴电流与转矩的表达式和PI控制器参数,由此设计MTPA模块;搭建仿真模型实现最大转矩电流比控制方法。实验在电机参数与负载条件不变情况下进行。试验分为两个阶段,第一阶段为固定电流启动,目的是比较id=0与MTPA两种控制策略在电流值相同下转矩输出情况;第二阶段是平稳运行时突加负载目的是比较在相同负载情况下两种控制策略对电流的利用率。分析结果得出最大转矩电流比控制策略可以优化启动速度、提高电机效率、获得更好的动态性能。