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地震救援双臂机器人结构设计与运动学分析
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《机械设计与制造》2016年 第10期 142-146页
作者：寇彦芸 万熠 赵修林 魏盼盼山东大学机械工程学院高效洁净机械教育部重点实验室山东济南250061 山东鲁班机械科技有限公司山东滕州277500 
针对地震救援的复杂性、不确定性的问题,提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型,对具有主从关系的冗余七自由度双臂建立运动学模型,建立驱动空间、关节空间、笛卡尔空间的映射关系,结合虚拟仿真技术分析了其运动学特...
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