摘要：针对多旋翼无人机在飞行过程中容易受到各种外部扰动的影响,以复合翼无人机的旋翼控制系统为研究对象,设计了一种自抗扰控制系统。首先,建立了多旋翼无人机系统运动学模型和动力学模型;其次,对自抗扰控制算法的特点展开研究,结合无人机模型分别设计了位置和姿态控制器。并改进了扩张状态观测器,引入了更精确的动力学模型,提升了扰动观测速度和估计精度,同时,降低了扩张状态观测器的阶数,提升了控制器调参简易性;再次,依据六自由度力和力矩的平衡方程,对本文研究对象搭建了控制分配模型。最终,采用Matlab/Simulink完成仿真模型设计和参数调节,对控制目标分别加入了内部重力扰动和外部风力扰动,仿真结果表明本文设计的控制器不仅可以很好地估计出系统内外扰动并进行补偿,而且具有极强的抗干扰性,可以保证无人机从初始点快速且平稳到达目标位置,并保持稳定悬停,姿态控制稳态误差在0.05°以内。

摘要：在单元教学模式下,单元整体教学的任务设计尤为重要,它是对单元知识的统整与规划,要保证大方向的主题一致,又要实现面面俱到,并且要考虑到学生的能力培养,探索单元统整教学的任务设计与实施在当前的教育环境和教育理念下具有积极意义。

摘要：为准确计算岩溶区桥梁桩基嵌岩深度,依托莆炎高速公路岩溶区桥梁桩基工程,分别考虑桩基竖向极限承载力、桩身稳定性和桥梁全寿命周期内溶洞溶蚀量,提出3种穿越溶洞桥梁桩基嵌岩深度计算方法,并验证3种方法的可靠性。选取34根代表性桩基对比嵌岩深度设计值与所提方法计算值,并选取1根试桩对比规范值与所提方法计算值。结果表明:34根代表性桩基中,1根桩基的嵌岩深度设计值小于考虑全寿命周期内溶洞溶蚀量的嵌岩深度计算值,占比2.9%;10根桩基的嵌岩深度设计值同时满足竖向极限承载力、桩身稳定性和桥梁全寿命周期内溶洞溶蚀量要求,且安全储备合理,占比29.5%;23根桩基存在安全储备较高问题,占比67.6%,其中14.7%的桩基嵌岩深度设计安全储备高达5倍。各规范关于桩基嵌岩深度的取值差异较大,为确保桥梁桩基承载安全,同时降低施工难度和成本,建议设计穿越溶洞桥梁桩基的合理嵌岩深度时,充分考虑桥梁全寿命周期内溶洞溶蚀量。

摘要：茶叶揉捻压力是影响茶叶揉捻品质的重要因素,对茶叶揉捻压力开展实时检测,是实现茶叶自动化加工的关键。在分析揉捻加压相关部件的受力情况与揉捻作用区域的分布基础上,运用SW-DAMS耦合仿真方法分析不同揉捻压力检测方法对应的感知传感器接触力学特性与作用力变化情况,对比优化出揉捻压力最佳检测点位于揉盖上端。确定压力传感器结构及量程,设计揉捻压力检测装置,完成压力校准及检测试验。结果表明:揉捻标准转速为45 r/min时,选用的环形压力感知传感器内部直径为32 mm、高度为20 mm,连接法兰高度为40 mm,压力输出精度达到0.1%,无超调现象;样机的生产率为65 kg/h,碎茶率为1%,动态压力数值随揉捻过程在3~35 N之间实时变化,能够满足自动化茶叶生产线对揉捻压力的检测要求。

摘要：文化自信对于品牌设计的影响力如同一条静水流深的河脉,其作用既无形又深远。根植于文化认同、紧贴时代脉搏的精神内核以及精准把握市场需求,构成了一幅多元互动、相互交织的复杂图景。随着中国经济的快速发展和国际地位的显著攀升,中国在各领域的参与深度与广度日益拓展。包括在时尚界,中国已从昔日的旁观者成为了参与者。

摘要：为减少实验室安全事故的发生和提高大学生的实验室安全意识,设计了实验室安全意识影响因素调查问卷和大学生实验室安全意识评价调查问卷,利用层次分析法—熵权法(AHP-EWM)主客观相结合的方法建立高校大学生实验室安全意识评价体系。通过主成分分析法(PCA)处理,再选取累计贡献率超过95%的评价指标进行布谷鸟搜索(Cuckoo Search, CS),最后结合混合优化支持向量机(SVM)建立PCA-CS-SVM大学生实验室安全意识评价模型。验证结果表明,与PCA-LS-SVM和PCA-GA-SVM模型相比,PCA-CS-SVM模型的预测值与实际值的误差较小且评价等级与实际值保持一致,具有较高的准确性和可靠性,可用于高校大学生实验室安全意识评价。

摘要：脱插能否安全分离是火箭测试和发射时需要关注的关键环节,因为采用人工手扶的方式,所以在新的任务形势下逐渐出现了人员紧缺的问题。本文从发射场实际需求出发,设计了一种脱插防护装置,经可靠性分析和发射场实践检验,能够满足任务实际需求,达到了减员增效的效果,也为操作人员的专业训练和人才建设提供了助力。

摘要：密封箱室是满足特定密封及辐射防护要求的专用设备。本文全面梳理了我国现阶段密封箱室标准现状,分析了密封箱室在设计、制造、安装调试、使用维护和退役等方面的标准需求,总结建立了密封箱室标准体系结构和标准明细表,为指导我国密封箱室标准的应用和实施以及下一步急需开展的标准研究和编制工作奠定了基础。

摘要：针对当下智能车避障多采用建立地图模型和路径规划方法,其建模参数契合度较低的问题,提出一种基于强化学习的智能车避障决策算法。在未知动态环境中,构建了智能车自主避障决策的网络模型,考虑优先级的相互避障决策行为。在TORCS仿真平台中验证了避障决策算法的有效性,较原始的DDPG算法可加快学习效率,训练后的TDDPG具备自适应能力,能快速自主避障决策。

摘要：针对无人机起飞降落过程中对定位精度的需求,开发了基于合作目标的无人机精准引导降落系统。系统设计了基于AprilTag的多层嵌套编码标识作为视觉定位合作标志,用于解算降落场地编码信息和计算无人机视觉定位数据,并融合惯性导航数据实现无人机的准确定位。通过视觉图像质量、位姿数据准确度、定位数据跳变情况等参数估算出无人机位置姿态数据的置信度值,通过加权滤波算法优化系统的定位精度。系统进行了实物测试,实验结果表明:该视觉引导降落系统定位精度0.2 m以内,能够满足垂直起降无人机起飞降落阶段的定位精度需求。