摘要：四足机器人具有地形适应能力强,行动灵活的特点,适用于抢险救援以及星际探索等复杂环境。该文为了实现卫星拒止环境中四足机器人的自主导航,并提升系统的抗干扰性,提出了一种基于偏振定向原理的多源信息融合算法,并将该算法应用于四足机器人的平面导航规划中。首先,基于卡尔曼滤波方法,设计了“偏振光+惯性+地磁”的多传感器紧耦合导航算法,并通过主动干扰实验,验证融合航向角的鲁棒性,在光干扰下,航向角标准差较融合前减小64.8%,电磁干扰环境下基本不受影响;然后,基于该导航算法设计了四足机器人的平面循迹对比实验,结果表明该算法推算的路径绝对轨迹误差(ATE)两圈平均值为0.273 m,较传统磁航角参考算法减少了50.1%,较偏振角参考算法减少了35.2%。实验验证了该组合导航算法的航向鲁棒性得到有效提升,且适用于四足机器人在卫星拒止环境的自主导航。

摘要：对某型号弹药联接体合件的装配工艺过程和工艺装备进行分析,通过优化工艺流程和改进设计制作装配工装等,有效提升了联接体合件的装配效率和质量。

摘要：零件主阀的主要特点是材料为不锈钢3Cr13,毛坯为实体锻件,零件平面深槽的加工余量大,内孔为深孔加工,精度要求高。通过设计制作平面深槽刀具以及专用夹具,通过合理的工艺方案保证了加工精度。

摘要：提高主轴与齿轮箱法兰联接面的静摩擦系数,可以间接实现主轴与齿轮箱法兰联接面的紧凑设计,实现风电机组的轻量化。针对风电机组传动系统紧凑化和轻量化设计的问题,对风电机组法兰用摩擦垫片的摩擦系数进行了实验研究。首先,分析了主轴与齿轮箱法兰联接面摩擦系数对其传扭能力和减重降本的影响;然后,采用主轴与齿轮箱法兰材料球墨铸铁QT400-18AL和QT700-2做了实验试样,研究了该摩擦垫片用于两种试样间时的静摩擦系数;最后,提出了一种采用拉、扭组合试验机加载准静态扭转和压缩载荷来测试静摩擦系数的方法,并基于该方法对结合面平均接触压强为50 MPa、100 MPa、125 MPa、150 MPa时摩擦垫片的静摩擦系数进行了研究。研究结果表明:当结合面平均接触压强大于50 MPa时,静摩擦系数平均值为0.667,标准差为0.023;相比未使用摩擦垫片时,使用摩擦垫片时可将其静摩擦系数提高约1倍;摩擦垫片重复使用时,静摩擦系数呈下降趋势;因此,在实际风电工程中,应采取相关措施,保证摩擦垫片重复使用时结合面静摩擦系数不会过低,以保证其联接的可靠性。

摘要：通过电站锅炉承压部件焊接接头损坏实例，对各种损坏现象进行归类分析，以期从中找到问题的关键，供结构设计及焊接施工部门参考。

摘要："身体能够知晓与记忆。建筑的意义来自身体和感觉记忆中古老的回响和反应。"-尤哈尼·帕拉斯玛高雄依山傍海,位处南方。热带气候伴随一百年来的现代化发展,过去数十载,一直是台湾的工业重镇。而高雄人与山海,始终保持著若即若离的距离。我们透过位于高雄市港湾边的地景艺术诉说,关于一个都市人对于自然的想像:我们追求有形的满足以及理智建构的文明社会,我们也渴望心灵与精神的、纯粹感知的身体经验。装置由两道18米及36米长的自由曲面混凝土牆,筑成宽窄不一的峡谷。谷中偶有雾气,水雾自牆面逸散而出,路径曲折蜿蜒,人在其中看不到出口;面对陌生与迷失,五感重新成为沟通的主要语言。