摘要：Polygonal coil systems are designed for increasing and more kinds of sensors and electromagnetic *** paper presents a method for calculating mutual inductance between polygonal coils including irregular *** on the Biot-Savart law,the method calculates mutual inductance by dividing a polygonal coil into finite wires,and expresses the magnetic induction intensity generated by the excitation coil as a function of the spatial position of each vertex of the *** calculation method of the feasible region of the objective function is updated and the calculation process is simplified,so the calculation accuracy is *** octagon coils arbitrarily positioned in space,the accuracy of the algorithm is verified by the simulation and experiment.

摘要：串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。

摘要：具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景,该类机器人需要传感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上,采用并联补偿的方式抑制零漂,利用温度传感器修正温漂偏差,得到精确的传感器信息;此外,基于卡尔曼滤波算法的预测功能,对传感器的测量值进行了全局优化估计,提高了传感器的测量精度。最后,设计了传感器的原理样机和测试平台,验证了系统设计的有效性。

摘要：针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。

摘要：采集添加生物炭的土壤(标记为ABS)和不添加生物炭的土壤(标记为CS),获取其近红外光谱,通过预处理算法和偏最小二乘法(partial least squares,PLS)建立两种土壤氮含量预测模型。试验结果显示,CS和ABS分别经过Baseline和Smoothing预处理的预测模型效果最好,定向系数(determination coefficient,R2)分别为0.913和0.753,预测均方根误差(root mean square error of prediction,RMSEP)分别为0.093和0.753,利用近红外光谱可对两种土壤氮含量建模预测。研究了生物炭对土壤光谱及建模的影响,结果表明,添加生物炭会改变土壤成分含量,使近红外光谱和建模不同于普通土壤,而联合建模可减小差异的影响,取得较好的预测效果,联合建模结果显示,经过Smoothing预处理的预测效果最好,R2为0.907,RMSEP为0.086。

摘要：土壤的粒度、水分等因素均会影响土壤的光谱特征,不同地区土壤因不同的气候和地理条件导致其土壤光谱特征存在差异,利用近红外光谱技术建立的土壤成分预测模型往往也有其特殊性。为了为后续开发基于近红外光谱技术的土壤氮含量速测仪提供参考,以山西玉米地土壤为研究对象,利用可见近红外光谱快速分析技术预测土壤氮含量,试验采集山西农业大学玉米试验田土壤样本120个,并测定总氮含量和采集可见近红外光谱。利用光谱-理化值共生距离(SPXY)算法按2∶1的比例划分校正集和预测集,分析采用平滑处理(Smoothing)、标准状态变换(SNV)、基线校正(Baseline)、去趋势处理(Detrend)、归一化(Normalize)和多元散射矫正(MSC)6种预处理方法并结合偏最小二乘法(PLS)、支持向量机(SVM)、主成分回归(PCR)3种建模方法建立土壤氮含量预测模型的效果,并选出最佳预测模型。结果显示,在所建立的21种预测模型中,采用Smoothing预处理方法并结合PLS建立的预测模型效果最佳,其决定系数为0.907,预测均方根误差(RMSEP)为0.086。此预测模型可有效预测山西玉米地的土壤氮含量。

摘要：信息化战争对军队医院机动卫勤分队现有的保障能力提出了前所未有的挑战,战备训练对提升其保障能力的意义尤为重要:战备训练是提升卫勤保障能力的主要途径,是提高正规化管理水平的强力手段,是牵引卫生装备发展的有力杠杆,是推动卫勤理论创新的实践源泉,是检验卫勤方案设计的试验平台,是培育锤炼战斗精神的必然举措。本文从上述6个方面进行剖析,以有效解决战备训练的瓶颈问题,从而进一步加强信息化战争条件下军队医院机动卫勤分队的战备训练,提高战备训练的效果和水平。